Fonction de mouvement pour un groupe coordonné compatible avec la fonction MMS Quantum
(Traduction du document original anglais)
A propos de nous
Description
Cette fonction provoque le déplacement de l'axe spécifié vers une position donnée à la vitesse spécifiée. Le déplacement s'effectue immédiatement et est prioritaire sur tout autre déplacement en cours. Le déplacement en cours et tout autre déplacement en file d'attente sont supprimés. Les mouvements sont identiques aux trajectoires générées par le module MMS Quantum.
Un déplacement immédiat peut être :
Comment utiliser cette fonction
Cette fonction est mise en œuvre à l’aide de l'instruction WRITE_CMD (voir WRITE_CMD).
Objets Langage associés
Echange par WRITE_CMD : Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés à cette fonction.
Objet
Nom
Code fonction
Description
%MWr.m.c.26
ACTION_CMD
513 ou 520
Commande
%MDr.m.c.27
PARAM_CMD_1
-
Type de déplacement (1)
%MDr.m.c.29
PARAM_CMD_2
-
Cœfficient appliqué à l'accélération et la décélération configurée, exprimé en pour mille (1 ≤ x ≤10000). Voir opcode 2172, axe réel ou axe imaginaire.
%MFr.m.c.A (3)
PARAM_CMD_ B (3)
-
Position cible de l'axe N (2)
%MFr.m.c.C (4)
PARAM_CMD_D (4)
-
Vitesse d'approche de la cible de l'axe N’ (5)
%MWr.m.c.19
ERROR_CMD
-
Compte rendu d’erreur. Voir Commande WRITE_CMD : Erreurs de programmation.
Légende
(1): ABS_MOVE_NO_ACC_ CORRECTION, INCR_MOVE_NO_ACC_ CORRECTION
(2): N= 1 pour un axe indépendant, N compris entre 2 et 8 pour un groupe d'axes coordonnés.
(3): A = [31+2(N-1)], B = [3+(N-1)]
(4): C = [31+2(N+N’-1)], D = [3+(N+N’-1)
(5): N’ = Position de l'axe dans le groupe
Exemple
Pour un déplacement avec 2 axes membres :