WRITE_CMD

Rappel

Ce service permet d'émettre une commande vers le module de commande d'axes.

WRITE_CMD : écriture explicite des mots de commande dans le module. Cette opération s'effectue à partir de mots internes %MW qui contiennent la commande à réaliser et ses paramètres (par exemple, une commande de mouvement).

Cette instruction s'applique à une variable de type IODDT associée aux modules TSX CSY 84 et TSX CSY 164. Pour un axe indépendant, nous prendrons l'exemple d'une variable appelée Serco_Channel de type T_CSY_IND. Et dans le cas d'un axe coordonné, nous prendrons l'exemple d'une variable appelée Serco_Channel_coord de type T_CSY_COORD.

Syntaxe de l'instruction WRITE_CMD

WRITE_CMD (Sercos_Channel) : écriture des informations de commande de la voie associée à l'IODDT Sercos_Channel (axe coordonné).

WRITE_CMD (Sercos_Channel_coord) pour l'axe coordonné.

Interface WRITE_CMD

La commande à réaliser est définie dans le mot ACTION_CMD (%MWr.m.c.26) de l'IODDT Sercos_Channel et le résultat de la commande est disponible dans les mots décrits dans le tableau suivant :

Symbole standard	Type	Accès	Signification	Adresse
ERROR_CMD	INT	RW	Erreur d'écriture de la commande WRITE_CMD	%MWr.m.c.19
RETURN_CMD_1	DINT	RW	Retour 1 de la fonction	%MDr.m.c.20
RETURN_CMD_2	REAL	RW	Retour 2 de la fonction	%MFr.m.c.22
RETURN_CMD_3	REAL	RW	Retour 3 de la fonction	%MFr.m.c.24
ACTION_CMD	INT	RW	Action à réaliser	%MWr.m.c.26
PARAM_CMD_1	DINT	RW	Paramètre 1	%MDr.m.c.27
PARAM_CMD_2	DINT	RW	Paramètre 2	%MDr.m.c.29
PARAM_CMD_3	REAL	RW	Paramètre 3	%MFr.m.c.31
PARAM_CMD_4	REAL	RW	Paramètre 4	%MFr.m.c.33

Interface WRITE_CMD dans le cas d'un groupe d'axes coordonnés

Dans le cas d'un groupe d'axes coordonnés, les fonctions de mouvement nécessitent d'envoyer 2 paramètres par axe coordonné (position et vitesse). L'IODDT associé à cet axe est par conséquent un peu plus complexe. Le résultat de la commande et des paramètres se trouve dans les mots suivants de l'IODDT Sercos_Channel_Coord :

Symbole standard	Type	Accès	Signification	Repère
...	...	...	...	...
PARAM_CMD_1	DINT	RW	Paramètre 1	%MDr.m.c.27
PARAM_CMD_2	DINT	RW	Paramètre 2	%MDr.m.c.29
PARAM_CMD_3	REAL	RW	Paramètre 3	%MFr.m.c.31
PARAM_CMD_4	REAL	RW	Paramètre 4	%MFr.m.c.33
PARAM_CMD_5	REAL	RW	Paramètre 5	%MFr.m.c.35
...	...	...	...	...
PARAM_CMD_18	REAL	RW	Paramètre 18	%MFr.m.c.61

Contrôle de l'échange

Les 2 bits suivants de l'IODDT peuvent être utilisés pour contrôler l'écriture des informations de commande dans le module :

Symbole standard	Signification	Bit
CMD_IN_PROGR	Ce bit est positionné à 1 lorsque l'échange est en cours. Il est remis à 0 lorsque l'échange est terminé.	%MWr.m.c.0.1
CMD_ERR	Ce bit est positionné à 1 si les paramètres transmis sont hors bornes ou erronés.	%MWr.m.c.1.1