|
Fonctions accessibles pour un axe réel
|
|
|
(Traduction du document original anglais)
|
|
Fonctions accessibles pour un axe réel
|
|
|
(Traduction du document original anglais)
|
|
Fonction
|
Code
|
Retour de position
|
Paramètres
|
|---|---|---|---|
|
ForcedHome
|
6039
|
Aucun
|
Aucun
|
|
Origine
|
6034
|
Aucun
|
Paramètre 3 : Direction
Paramètre 4 : Vitesse
|
|
Unhome
|
6038
|
Aucun
|
Aucun
|
|
Fonction
|
Code
|
Retour de position
|
Paramètres
|
|
|---|---|---|---|---|
|
MoveImmed
|
513
|
Aucun
|
Paramètre 1 : Type
Paramètre 3 : Position
Paramètre 4 : Vitesse
|
|
|
MoveImmed_G30
|
554
|
Aucun
|
Paramètre 1 : Type
Paramètre 2 : Nbre de points
Paramètre 3 : Points sur le trajet
Paramètre 4 : Vitesse d'approche
|
|
|
MoveQueue
|
520
|
Aucun
|
Paramètre 1 : Type
Paramètre 3 : Position
Paramètre 4 : Vitesse
|
|
|
EnableRealTimeCtrlBit
|
2564
|
Aucun
|
Paramètre 1 :
|
Activer (1)
Désactiver (0)
|
|
Fonction
|
Code
|
Retour de position
|
Paramètres
|
|---|---|---|---|
|
DisableRollover
|
412
|
Aucun
|
Aucun
|
|
EnableRollover
|
411
|
Aucun
|
Aucun
|
|
GetAccel
|
1041
|
Retour 2 : Accélération
|
Aucun
|
|
GetAccelMax
|
1116
|
Retour 2 : Accélération
|
Aucun
|
|
GetActualSpeed
|
5065
|
Retour 1 : Vitesse
|
Aucun
|
|
GetDecel
|
1042
|
Retour 2 : Décélération
|
Aucun
|
|
GetDecelMax
|
1117
|
Retour 2 : Décélération
|
Aucun
|
|
GetDefaultSpeed
|
1065
|
Retour 1 : Vitesse
|
Aucun
|
|
GetChangeACCDECMove
|
1172
|
Retour 1 :
1: FCt activée : PARAM_CMD_2 pris en compte dans opcodes 513 et 520.
0: FCt désactivée.
|
Aucun
|
|
GetEnableMode
|
1524
|
Retour 1 : Mode
|
Aucun
|
|
GetEnablePositionBand
|
1538
|
Retour 2 : Position
|
Aucun
|
|
GetInPositionBand
|
1035
|
Retour 2 : Position
|
Aucun
|
|
GetPositionLimit
|
1505
|
Retour 2 : Position
|
Paramètre 1 : Direction
|
|
GetRolloverLimit
|
1539
|
Retour 2 : Position
|
Paramètre 1 : Direction
|
|
GetSpeedLimit
|
1066
|
Retour 2 : Vitesse
|
Aucun
|
|
GetSpeedOverride
|
1513
|
Retour 2 : Pourcentage
|
Aucun
|
|
GetUnrolled CommandedPosition
|
547
|
Retour 2 : Position
|
Aucun
|
|
GetUnrolledPosition
|
546
|
Retour 2 : Position
|
Aucun
|
|
SetAccel
|
2041
|
Aucun
|
Paramètre 3 : Accélération
|
|
SetAccelMax
|
2116
|
Aucun
|
Paramètre 3 : Accélération
|
|
SetDecel
|
2042
|
Aucun
|
Paramètre 3 : Décélération
|
|
SetDecelMax
|
2117
|
Aucun
|
Paramètre 3 : Décélération
|
|
SetChangeACCDECMove
|
2172
|
Aucun
|
Paramètre 1 :
1: FCt activée : PARAM_CMD_2 pris en compte dans opcodes 513 et 520.
0: FCt désactivée.
|
|
SetDefaultSpeed
|
2065
|
Aucun
|
Paramètre 1 : Vitesse
|
|
SetEnableMode
|
2524
|
Aucun
|
Paramètre 1 : Mode
|
|
SetEnablePositionBand
|
2538
|
Aucun
|
Paramètre 3 : Position
|
|
SetInPositionBand
|
2035
|
Aucun
|
Paramètre 3 : Position
|
|
SetPosition
|
2053
|
Aucun
|
Paramètre 3 : Position
|
|
SetPositionLimit
|
2505
|
Aucun
|
Paramètre 1 : Direction
Paramètre 3 : Position
|
|
SetRolloverLimit
|
2539
|
Aucun
|
Paramètre 1 : Direction
Paramètre 3 : Position
|
|
SetSpeedLimit
|
2066
|
Aucun
|
Paramètre 3 : Vitesse
|
|
SetSpeedOverride
|
2513
|
Aucun
|
Paramètre 3 : Pourcentage
|
|
EnableDriveWarning
|
5512
|
Aucun
|
Paramètre 1 = 13
|
|
DisableDriveWarning
|
5513
|
Aucun
|
Paramètre 1 = 13
|
|
Fonction
|
Code
|
Retour de position
|
Paramètres
|
|---|---|---|---|
|
GetAxisId
|
523
|
Retour 1 : Identifiant
|
Aucun
|
|
GetCommandedPosition
|
1053
|
Retour 2 : Position
|
Aucun
|
|
GetCombinedControl
|
1534
|
Retour 1 : Bits Commande de déplacement
|
Aucun
|
|
GetControl
|
1525
|
Retour 1 : Bits Commande de déplacement
|
Aucun
|
|
GetMotionFault
|
5510
|
Retour 1 : Liste des défauts
|
Aucun
|
|
GetMotionWarning
|
5511
|
Retour 1 : Liste des avertissements
|
Aucun
|
|
GetMoveQueueLength
|
9510
|
Renvoi 1 : Longueur
|
Aucun
|
|
GetNumberInSet
|
541
|
Retour 1 : Nbre d'axes
|
Aucun
|
|
GetSercosAddress
|
549
|
Retour 1 : Adresse
|
Aucun
|
|
Fonction
|
Code
|
Retour de position
|
Paramètres
|
|---|---|---|---|
|
GetAccelType
|
1540
|
Retour 1 : Type d'accélération
|
Aucun
|
|
GetGearRatio
|
1500
|
Retour 2 : Numérateur
Retour 3 : Dénominateur
|
Aucun
|
|
SetAccelType
|
2540
|
Aucun
|
Paramètre 1 : Type d'accélération
|
|
SetGearRatio
|
2500
|
Aucun
|
Paramètre 3 : Numérateur
Paramètre 4 : Dénominateur
|
|
Fonction
|
Code
|
Retour de position
|
Paramètres
|
|---|---|---|---|
|
GetIDN_S
|
1556
|
Retour 1 : Paramètre SERCOS®
|
Paramètre 1 : Identifiant
|
|
GetIDN_P
|
1557
|
Retour 1 : Paramètre SERCOS®
|
Paramètre 1 : Identifiant
|
|
GetIDN_US
|
1558
|
Retour 1 : Paramètre SERCOS®
|
Paramètre 1 : Identifiant
|
|
GetIDN_UP
|
1559
|
Retour 1 : Paramètre SERCOS®
|
Paramètre 1 : Identifiant
|
|
SetIDN_S
|
2556
|
Aucun
|
Paramètre 1 : Identifiant
Paramètre 2 : Paramètre SERCOS®
|
|
SetIDN_P
|
2557
|
Aucun
|
Paramètre 1 : Identifiant
Paramètre 2 : Paramètre SERCOS®
|
|
SetIDN_US
|
2558
|
Aucun
|
Paramètre 1 : Identifiant
Paramètre 3 : Paramètre SERCOS®
|
|
SetIDN_UP
|
2559
|
Aucun
|
Paramètre 1 : Identifiant
Paramètre 3 : Paramètre SERCOS®
|
