Arrêt de suivi (Unlink) du groupe suiveur déclenché par un trigger

Objectif

Arrêt de suivi d'un axe membre d'un groupe suiveur sur trigger de position.

Fonction "SetTriggerUnlink"

Cette commande concerne :

les axe réels ou imaginaires configurés avec ou sans Modulo et liés.

Cette commande est réalisée par la commande "SetTriggerUnlink" basée sur le "Write_cmd" :

Objet	Type	Symbole	Explication	Commentaire
%MWr.m.c.19	Mot	ERROR_CMD		Code d'erreur*
%MDr.m.c.20	Double mot	RETURN_CMD_1
%MFr.m.c.22	Flottant	RETURN_CMD_2
%MFr.m.c.24	Flottant	RETURN_CMD_3
%MWr.m.c.26	Mot	ACTION_CMD	2180	SetTriggerUnlink
%MDr.m.c.27	Double mot	PARAM_CMD_1	Numéro de l'esclave
%MDr.m.c.29	Double mot	PARAM_CMD_2	Type trigger	Nul (0), ** > (1), < (2), ≥ (3), ≤ (4).
%MFr.m.c.31	Flottant	PARAM_CMD_3	Position trigger
%MFr.m.c.33	Flottant	PARAM_CMD_4	0

A la réception de la commande, l'axe (membre d'un groupe lié) réalise automatiquement le Unlink dés que la condition du trigger devient vrai.

** Type de trigger :

0 = désactivation immédiate du suivi,
1 = désactivation du suivi quand la position du maître passe le seuil dans le sens positif,
2 = désactivation du suivi quand la position du maître passe le seuil dans le sens négatif,
3 = désactivation du suivi quand la position du maître est supérieure ou égale au seuil,
4 = désactivation du suivi quand la position du maître est inférieure ou égale au seuil.

* Code d'erreur : la commande est refusée si :

Lecture du dernier trigger de position affecté par la commande SetTriggerUnlink

Cette commande"GetTriggerUnlinkPosition "permet de lire le dernier trigger de position accepté par un précédent "SetTriggerUnlink" :

Objet	Type	Symbole	Explication	Commentaire
%MWr.m.c.19	Mot	ERROR_CMD		Code d'erreur*
%MDr.m.c.20	Double mot	RETURN_CMD_1
%MFr.m.c.22	Flottant	RETURN_CMD_2	Position trigger
%MFr.m.c.24	Flottant	RETURN_CMD_3
%MWr.m.c.26	Mot	ACTION_CMD	1180	GetTriggerUnlinkPosition
%MDr.m.c.27	Double mot	PARAM_CMD_1	Numéro de l'esclave
%MDr.m.c.29	Double mot	PARAM_CMD_2
%MFr.m.c.31	Flottant	PARAM_CMD_3
%MFr.m.c.33	Flottant	PARAM_CMD_4

* Code d'erreur : commande refusée si le numéro d'esclave est invalide.

Lecture du dernier type de trigger affecté par la commande SetTriggerUnlink

Une autre commande "GetTriggerUnlinkType" permet de lire le dernier type trigger Unlink accepté par un précédent "SetTriggerUnlink" :

Objet	Type	Symbole	Explication	Commentaire
%MWr.m.c.19	Mot	ERROR_CMD		Code d'erreur*
%MDr.m.c.20	Double mot	RETURN_CMD_1	Type trigger	Nul (0), > (1), < (2), ≥ (3), ≤ (4).
%MFr.m.c.22	Flottant	RETURN_CMD_2
%MFr.m.c.24	Flottant	RETURN_CMD_3
%MWr.m.c.26	Mot	ACTION_CMD	1181	GetTriggerUnlinkType
%MDr.m.c.27	Double mot	PARAM_CMD_1	Numéro de l'esclave
%MDr.m.c.29	Double mot	PARAM_CMD_2
%MFr.m.c.31	Flottant	PARAM_CMD_3
%MFr.m.c.33	Flottant	PARAM_CMD_4

* Code d'erreur : commande refusée si le numéro d'esclave est invalide.