Fonction "MoveQueue" avec ABS_MOVE_NO

Objectif

Cette commande permet de préparer le mouvement qui sera exécuté, sans à coup ni arrêt, au moment de la désactivation de suivi d’un axe membre d’un groupe suiveur.

Cette commande ne réalise pas de désactivation de suivi de l’axe.

Elle permet à un axe indépendant configuré avec modulo d'atteindre une position absolue supérieure à la limite positive du modulo.

Exemple : Cas d'un axe configuré avec des modulos de 360 degrés

Position cible : 1200 degrés

Résultat : La position finale à la fin du mouvement sera :

(Position cible - Nombre de modulos)

1200 - 3 x 360 = 120 degrés

Fonctionnalités

Cette commande est basée sur la commande "MoveQueue" actuelle (opcode 520).

Cette commande concerne les axe réels ou les axes imaginaires membres d’un groupe suiveur configuré en ratio sur suivi de consigne et en BIAS_REMAIN. Les axes doivent être liés.

Condition initiale :

le maître est un axe imaginaire ou un réel,
la vitesse du maître est supposée constante entre la désactivation de suivi et les 4 cycles SERCOS suivants,

Le fait qu’un mouvement additionnel sera exécuté sur l’axe esclave après la désactivation de suivi (le "MoveQueue" est en attente) est remonté au niveau de l’axe par le bit de status RESUMING. Ce bit est mis à 0 par le système après l’exécution du mouvement.

Objet	Type	Icône	Valeurs	Commentaire
%MWr.m.c.19	Mot	ERROR_CMD		Code d'erreur
%MDr.m.c.20	Double mot	RETURN_CMD_1		inutilisé
%MFr.m.c.22	Flottant	RETURN_CMD_2		inutilisé
%MFr.m.c.24	Flottant	RETURN_CMD_3		inutilisé
%MWr.m.c.26	Mot	ACTION_CMD	520	MoveQueue
%MDr.m.c.27	Double mot	PARAM_CMD_1	20	Type
%MDr.m.c.29	Double mot	PARAM_CMD_2	Cœfficient Accélération / Décélération	Cœfficient appliqué à l'accélération et la décélération configurée, exprimé en pour mille (1 ≤ x ≤10000). Voir opcode 2172, axe réel ou axe imaginaire.
%MFr.m.c.31	Flottant	PARAM_CMD_3	Position cible
%MFr.m.c.33	Flottant	PARAM_CMD_4	Vitesse cible

Cas de refus d’une commande :

tous les cas de refus de commande existants du "MoveQueue",
l’axe doit être lié (CMD_NOT_ALLOWED : refus commande = 50),
pas de fonction d’enchaînement d’un mouvement lors d’une désactivation de suivi déjà en cours (CMD_NOT_ALLOWED : refus commande = 50).

Cas d’abandon de la commande bit7 MW_MERGE_UNLINK :

certaines conditions entre l’envoi de la commande et le déclenchement du Unlink sont indispensables et doivent être respectées pour l’exécution de la commande.

Si une de ces conditions disparaît, le mouvement à enchaîner est abandonné :

réglage de l’esclave en ratio, suivi sur consigne, mode BIAS_REMAIN,
l’état de l’axe doit être : AXIS_READY = 1,
l’axe maître du groupe ne doit pas être à mesure externe,
au moment de la désactivation de suivi il ne doit pas y avoir de mouvement additionnel sur l’axe et pas de pause en cours (AXIS_HOLD = 0 et HOLDING = 0).

Remarques

Cas d’un axe esclave avec modulo actif et type de mouvement sens imposé (20 ou 14) :

si l'axe est à l'arrêt le déplacement sera "au plus" d'un tour,
si l'axe est préalablement en mouvement :
- si la distance à parcourir et si la pente de décélération le permettent, l'axe pourra passer à la vitesse cible demandée avant de s'arrêter,
- si ce n'est pas le cas , le module calculera le nombre de tours minimum à effectuer pour s'arrêter à la position absolue demandée (en respectant la pente de décélération).