Défauts accessibles par la commande GetMotionWarning

Description

Le contrôleur de mouvement génère des avertissements de mouvements lorsqu'une commande de mouvement est envoyée à un MotionSet via les registres MotionControl, et que cette commande n'est pas autorisée à cet instant. Le type de donnée MotionWarning enregistre ces avertissements.

Les avertissements s'enregistrent en positionnant un bit dans le registre MotionWarning ; il s'agit d'un bit seulement par type d'avertissement. Plusieurs avertissements de types différents positionnent les bits correspondants dans le mot MotionWarning. Plusieurs avertissements du même type positionnent le même bit; par conséquent, le mot MotionWarning n'indique pas le nombre d'avertissements du même type. Le mot MotionWarning se réinitialise à zéro en envoyant à l’axe une fonction ClearFault. Utilisez la fonction GetMotionWarning pour lire les avertissements des mouvements.

Avertissements de Mouvement

Le tableau suivant donne la liste des avertissements (ou alertes) de mouvement contenus dans la donnée MotionWarning :

Nom	Bit	Description
MW_SURV_WARNING	0	Si 2 axes ont un déplacement divergent de plus que le seuil d’alarme, le module déclenche un avertissement sur les 2 axes fautifs.
MW_SURV_WARNING_PROP	1	Si 2 axes ont un déplacement divergent de plus que le seuil de défaut, le module déclenche un défaut sur les 2 axes fautifs, arrête tous les axes de la liste et déclenche un avertissement (MW_SURV_WARNING_PROP) sur les axes non fautifs.
MW_STOP_BY_SET	2	Défaut sur axe lié. (Les axes s’étant arrêtés suite à la propagation des défauts seront signalés en avertissement).
MW_MERGE_UNLINK	7	Abandon du mouvement à la désactivation de suivi.
MW_AXIS_NOT_HOMED	6	Inutilisé.
MW_AXIS_TRAVEL_LIMIT	13	L'axe a atteint un contact de proximité ou la position cible en dehors de la plage de déplacement. Copie de l'IDN 12 du variateur Lexium 15. Pour revalider un mouvement, il doit d'abord être acquitté.
MW_AXIS_IS_LINKED	17	La commande de mouvement ne s'est pas effectuée parce que l'axe de mouvement est un membre d’un CoordinatedGroup ou d'un SlaveGroup.
MW_AXIS_POS_LIMIT	21	L'axe a dépassé sa limite positive de position.
MW_AXIS_NEG_LIMIT	22	L'axe a dépassé sa limite négative de position.
MW_SIMULTANEOUS_MANUAL_CMDS	24	Commandes manuelles simultanées
MW_AXIS_MANUAL_MODE	25	Inutilisé.
MW_STOP_TO_MANUAL_MODE	26	Le mode manuel a été activé pendant le déplacement de l'axe.
MW_NOTALLOWED_AT_THIS_TIME	31	Commande doManualCmd non disponible : L'axe n'est pas prêt pour la commande manuelle.

Cas d’un Groupe Coordonné

Le tableau suivant donne la liste des avertissements (ou alertes) de mouvement contenus dans la donnée MotionWarning pour un CoordinatedGroup :

Nom	Bit	Description
MW_AXIS_IS_MOVING	3	La commande de mouvement ne s'est pas effectuée parce que l'axe était en mouvement.
MW_MEMBER_WARNING	4	Avertissement sur un membre. (Les groupes validés ou non, comportant un axe en avertissement seront signalés en avertissement).
MW_MEMBER_FAULT	5	Défaut sur un membre. (Les groupes non validés comportant un axe en défaut seront signalés en avertissement).
MW_CANNOT_ ENABLE	10	La validation est refusée par le variateur.
MW_LINK_TARGET_MISSED	11	Groupes seulement : Fonction DynamicLink (576). Erreur de position d'écart entre SETPOINT et la position effectivement atteinte par les axes maître et esclaves.
MW_ACQUIRE_ DISALLOWED	18	Le CoordinatedGroup ou le SlaveGroup n'a pas pu activer la commande d'acquisition de ses membres du fait qu'un ou plusieurs membres de l'axe de mouvement sont déjà membres d'un CoordinatedGroup ou d'un SlaveGroup.