Fonction MoveQueue

Description

Cette fonction provoque le déplacement de l'axe spécifié vers une position donnée à la vitesse spécifiée.

Elle est ajoutée à la suite de tout mouvement en cours d'exécution ou en attente d'exécution. La fonction MoveQueue est mélangée à la trajectoire en cours sans arrêt à la fin de la commande de mouvement précédemment exécutée. Il est possible de placer en file d'attente 32 mouvements au maximum.

Toutes les entrées de la file d'attente sont supprimées lorsqu'une fonction MoveImmed, Halt ou FastStop est exécutée, ou lorsqu'un défaut AXIS_SUMMARY_FLT ou DRIVE_FLT se produit.

Une fonction MoveQueue peut être :

Incrementale : le mouvement a lieu par rapport à la dernière position en file d'attente.
Absolue : le mouvement absolu entraîne le déplacement de l'axe vers une position absolue.
Continue : l'axe se déplace vers la position maximum ou minimum. La position minimum ou maximum est utilisée comme position cible de la fonction de mouvement.

AVERTISSEMENT

COMPORTEMENT INATTENDU DE L'APPLICATION - COMPORTEMENT DE LA FONCTION MOVEQUEUE

Une fonction MoveQueue envoyée après un mouvement continu ne s'exécutera jamais. Le mouvement continu se mettra en défaut lorsqu'une butée de position sera atteinte et que les mouvements en file d'attente seront effacés.

Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.

Objets langage associés

Echange par WRITE_CMD : le table ci-dessous présente les différents objets langage liés à cette fonction.

Objet	Nom	Code de la fonction	Description
%MWr.m.c.26	ACTION_CMD	520	Commande
%MDr.m.c.27	PARAM_CMD_1	-	Type de mouvement (1)
%MDr.m.c.29	PARAM_CMD_2	-	Le coefficient appliqué à l'accélération et à la décélération configurée, affichée pour un millier (1 ≤ x ≤10000). Voir code opérande 2172, axe réel ou axe imaginaire.
%MFr.m.c.A (3)	PARAM_CMD_ B (3)	-	Position cible de l'axe N (2)
%MFr.m.c.C (4)	PARAM_CMD_D (4)	-	Vitesse d'approche de la cible de l'axe N' (5)
%MWr.m.c.19	ERROR_CMD	-	Compte rendu d'erreur. Voir Commande WRITE_CMD : Erreurs de programmation.

Légende
(1): INCR_MOVE, ABS_MOVE, ABS_MOVE_POS, ABS_MOVE_NEG, ABS_MOVE_NO_ROLLOVER ou CONT_MOVE
(2) : N= 1 pour un axe indépendant, N compris entre 2 et 8 pour un groupe d'axes coordonnés.
(3): A = [31+2(N-1)], B = [3+(N-1)]
(4): C = [31+2(N+N'-1)], D = [3+(N+N'-1)
(5): N' = Position de l'axe dans le groupe

Exemple de paramètres dans le cas d'un groupe d'axes coordonnés

Soit un mouvement avec 2 axes membres :

PARAM_CMD_1 (%MDr.m.c.27) = type de mouvement
PARAM_CMD_3 (%MFr.m.c.31) = position de l'axe 1
PARAM_CMD_4 (%MFr.m.c.33) = position de l'axe 2
PARAM_CMD_5 (%MFr.m.c.35) = vitesse d'approche de l'axe 1
PARAM_CMD_6 (%MFr.m.c.37) = vitesse d'approche de l'axe 2