Configuration d'un variateur Lexium

Présentation

Vous pouvez très facilement configurer un variateur Lexium sur le bus CANopen. Nous allons voir comment réaliser cette configuration.

Avant de lire les paragraphes qui suivent, nous vous conseillons d'avoir réalisé l'exemple de mise en œuvre des STB Advantys sur un bus CANopen décrit dans ce manuel ou bien d'avoir lu ces pages de mise en œuvre, car nous nous y référerons plusieurs fois.

Raccordement du Lexium

Le raccordement du Lexium au bus CANopen s'effectue par l'intermédiaire de l'adaptateur AMO 2CA 001 V000 :

vissé sur le Lexium puis
connecté aux câbles du bus CANopen.

NOTE : pour la mise en œuvre de toute autre connectique, reportez-vous au manuel Lexium CANopen que vous pouvez trouver sur le CD-ROM Motion Tools 3.0.

Description des PDO du Lexium

Comme pour l'Altivar, les PDO permettent une gestion implicite du Lexium par l'intermédiaire de mots de l'automate (%MW ou adressage topologique %IW et %QW).

Le Lexium utilise deux types de PDO :

Les PDO prédéfinis :
- Ces PDO sont associés à des commandes spécifiques du Lexium.
  
  Exemple : le PDO 22 de cette annexe est associé à la requête 16#6040 pour le mot de commande et à la requête 16#2060 pour la Feed rate or current.
Les PDO libres :
- Ces PDO ne sont pas associés à des commandes spécifiques. Leur configuration s'effectue par l'application. Nous ne décrirons pas ces PDO dans cet exemple. Vous pouvez vous reporter au manuel Lexium CANopen pour plus de détails.

Les PDO sont échangés par deux voies prédéfinies :

3 voies de réception (16#2600, 16#2601, 16#2602)
3 voies d'émission (16#2A00, 16#2A01, 16#2A02)

NOTE : la taille maximum des données est de 8 octets par voie et le Lexium doit être de version supérieure ou égale à 5.51.

Comment configurer un PDO du Lexium

Le tableau ci-dessous présente les différentes étapes pour configurer un exemple de PDO en réception, le PDO 22 du Lexium, sur la voie 1.

Etape	Action
1	Lancez le logiciel Sycon et créez un projet CANopen. Résultat : vous devez obtenir une architecture de bus de ce type :
2	Sélectionnez la commande Insérer → Nœud. Résultat : un curseur apparaît :
3	Placez le curseur sur le bus en dehors du cadre délimitant le maître et effectuez un simple clic. Résultat : l'écran suivant s'affiche :
4	Sélectionnez le fichier EDS LEXIUM17D et cliquez sur Ajouter.
5	Confirmez votre sélection avec OK. Résultat : l'architecture de bus fait apparaître un nouveau nœud composé d'un Lexium 17D. Vous devez maintenant configurer le PDO 22 de ce variateur.
6	Double-cliquez sur le nœud du variateur pour faire apparaître la fenêtre des PDO. Résultat : un écran similaire à celui des STB Advantys apparaît vous permettant de configurer les deux PDO du variateur :
7	Sélectionnez le premier PDO en réception.
8	Cliquez sur le bouton Ajouter aux PDOs configurés et validez les paramètres de transmission par défaut en cliquant sur OK. Résultat : une nouvelle ligne apparaît dans la liste des PDO configurés.
9	Cliquez sur cette ligne, puis sur le bouton Mapping contenu PDO. Résultat : une nouvelle fenêtre apparaît.
10	Sélectionnez l'Idx Obj. 2060 (Feed rate or current).
11	Cliquez sur le bouton Ajouter Objet, puis sur OK pour valider. Résultat : les requêtes 16#6040 et 16#2060 sont associées au PDO. Vous devez maintenant configurer le PDO.
12	Sélectionnez à nouveau le premier PDO en réception, puis cliquez sur le bouton Configurer Objet. Résultat : la fenêtre de configuration du PDO apparaît.
13	Faites défiler la liste des Objets prédéfinis spécifiés dans le fichier EDS et sélectionnez la ligne 1st receive PDO select de l'objet prédéfini 2600.
14	Cliquez sur le bouton Ajoute aux obj configurés. Résultat : l'objet apparaît dans la fenêtre des Objets configurés automatiquement au démarrage du nœud.
15	Saisissez 22 dans la case correspondante de la colonne Valeur choisie.
16	Sauvegardez le fichier .CO afin de pouvoir l'importer dans la configuration de la carte TSX CPP 110 sous Control Expert.
17	Ouvrez votre projet Control Expert qui contiendra le maître du bus CANopen (carte TSX CPP 110), déclarez la carte, importez le ficher .CO sauvegardé, configurez la carte avec les valeurs par défaut, générez le projet et transférez-le dans l'automate comme pour l'exemple STB Advantys. Résultat : le bus CANopen et votre Lexium sont opérationnels.

Tests

Vous pouvez effectuer quelques tests afin de contrôler que le Lexium et le bus fonctionnent correctement en ouvrant l'écran de mise au point de la carte TSX CPP 110 et en effectuant les actions suivantes :

Si vous avez utilisé la configuration par défaut de la carte TSX CPP 110, le mot %MW32 (premier mot de sortie) correspond au mot de contrôle du Lexium, vous pouvez le modifier et contrôler la conséquence sur le Lexium.
De même, le double mot %MD32 vous permet d'accéder à la vitesse.

NOTE : après avoir vérifié que votre Lexium était bien commandé par la modification de mots de l'automate qui lui sont transmis automatiquement sur le bus CANopen, vous pouvez mettre en œuvre votre projet d'automatisme.