Configuration de plus de 4 PDO par nœud

Présentation

Pour chaque nœud, 4 POD de transmission et 4 PDO de réception peuvent être configurés. Cela vient du fait que le logiciel Sycon génère automatiquement les COB-ID pour garantir leur unicité et utilise un algorithme respectant le profil 301. Le paragraphe suivant explique cette opération.

Pour pouvoir utiliser plus de 4 PDO dans chaque direction, vous devez utiliser une procédure manuelle telle que celle décrite pour créer un 5 e PDO.

Affectation des COB-ID

Les COB-ID possibles se situent entre les valeurs 385 et 1407 (16#180 et 16#57F).

Vous pouvez utiliser le COB-ID de votre choix pour chaque PDO ; toutefois, les COB-ID doivent être uniques dans cet intervalle de valeurs. Les outils de configuration CANopen tel que Sycon sont configurés par défaut pour donner un COB-ID qui respecte ces contraintes.

Le tableau suivant décrit l'algorithme utilisé par le logiciel Sycon pour réaliser ces affectations COB-ID.

PDO	ID	Nœud 1 (décimal)	Nœud 2 (décimal)	...	Nœud 127 (décimal)
1.TXPDO	16#180+ID-Nœud	385	386	...	511
1.RXPDO	16#200+ID-Nœud	513	514	...	639
2.TXPDO	16#280+ID-Nœud	641	642	...	767
2.RXPDO	16#300+ID-Nœud	769	770	...	895
3.TXPDO	16#380+ID-Nœud	897	898	...	1023
3.RXPDO	16#400+ID-Nœud	1025	1026	...	1151
4.TXPDO	16#480+ID-Nœud	1153	1154	...	1279
4.RXPDO	16#500+ID-Nœud	1281	1282	...	1407

Lorsque le COB-ID détermine la priorité du message (plus petite est la valeur, plus grand est sa priorité), les conséquences sont les suivantes :

Le premier PDO sur le nœud a une plus grande priorité que les deuxième, troisième et quatrième.
Un PDO transmission est prioritaire sur un PDO réception dans le même nœud.
Plus le numéro du nœud est bas, plus la priorité des PDO du nœud est grande.

Comment créer un PDO numéro 5

Le tableau ci-dessous décrit la procédure de création d'un 5e PDO pour un nœud donné.

Etape	Action
1	Configuration d'un PDO5 sur l'écran de configuration du nœud. Résultat : une fenêtre d'avertissement apparaît pour indiquer qu'il n'est pas possible de créer un nouveau PDO. C'est normal, étant donné ce qui est dit ci-dessus (un maximum de 4 PDO par nœud).
2	Sur l'écran de configuration du nœud, désactivez l'option Auto COB-ID. Résultat : vous pouvez maintenant écrire un nouveau COB-ID pour le PDO que vous souhaitez créer et donc définir les nouvelles priorités dans les messages transmis sur le bus CANopen. Attention : vous devez respecter l'unicité des COB-ID. Les numéros disponibles sont : TXPDO: 1664 à 1759 RXPDO: 1761 à 1792
3	Fermez la fenêtre de configuration du nœud et sauvegardez votre projet.