Homing

Description

Cette fonction commande l'axe sur lequel rechercher un point de référence défini par des signaux d'entrée de manière à s'arrêter à ce point de référence.

Quand la séquence de prise d'origine est terminée :

La coordonnée du point de référence est définie en fonction de la valeur de position (paramètre de la commande Homing).
Le bit de statut « REFERENCED » de la voie est réglé sur 1, ce qui active les limites logicielles si elles ne sont pas désactivées.

Il existe différents modes de prise d'origine, selon la configuration physique de la machine commandée. Le mode à utiliser est déterminé au moyen du paramètre « Type de prise d'origine » (voir la description de chaque type ci-après).

Entrées/sorties physiques

Entrée/sortie	Description
Entrée Drive_Ready&Emergency (facultatif)	La sortie d'impulsion est générée tant qu'un courant traverse l'entrée Drive_Ready&Emergency.
Entrée Proximity&LimitSwitch (facultatif)	Cette entrée peut être utilisée de deux façons : comme signal de proximité pour le profil de prise d'origine (voir détail ci-après dans la description de chaque mode de prise d'origine) : comme un signal LimitSwitch.
Entrée Counter_in_Position (facultatif)	Notez que l'entrée du variateur augmente lorsque le mouvement de positionnement est terminé (le compteur d'erreurs du variateur est vide). Selon la configuration, cette entrée peut aussi être utilisée pour le processus de prise d'origine (voir ci-après la description des paramètres d'E/S de prise d'origine).
Entrée d'origine	Voir la description des différents modes de prise d'origine.
Sortie Drive_Enable :	Permet de se connecter à l'entrée correspondante du variateur. Active le variateur lorsqu'elle est sélectionnée. Cette sortie est commandée directement par un objet de commande implicite (%Qr.m.c.0).
Sortie Counter_Clear	Voir la description des paramètres d'E/S de prise d'origine. Permet de se connecter à l'entrée correspondante du variateur. Demande la réinitialisation du compteur d'erreurs interne du variateur.

Paramètres de configuration

Paramètre	Valeurs valides
Mode de sortie du PTO	Valeur 0 : Impulsion + Direction (valeur par défaut) Valeur 1 : CW / CCW Valeur 2 : Phases A/B Valeur 3 : Impulsion + Direction - Inversion Valeur 4 : CW / CCW - Inversion Valeur 5 : Phases A/B - Inversion
Unité d'accélération/de décélération	ms ou Hz/2 ms La valeur par défaut est ms.
Type de prise d'origine	Valeur 0 : Came courte (par défaut) Valeur 1 : Came longue positive Valeur 2 : Came longue négative Valeur 3 : Came courte avec limite positive Valeur 4 : Came courte avec limite négative Valeur 5 : Came courte avec marqueur
Paramètres d'E/S de prise d'origine	Valeur 0 : Aucune E/S utilisée (par défaut) Valeur 1 : avec sortie Counter_Clear Valeur 2 : avec entrée Counter_in_Position

Représentation en FBD

Représentation :

Représentation en LD

Représentation :

AVERTISSEMENT

COMPORTEMENT INATTENDU DE L'APPLICATION - COMMANDE ENVOYEE A CHAQUE CYCLE D'AUTOMATE

Les commandes sont envoyées à chaque automate si EN est réglé sur 1.

Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.

Représentation en IL

Représentation :

HOMING (CH := (*ANY_IODDT*), POSITION := (*DINT*), VELOCITY := (*DINT*))

ST (*BYTE*)

Représentation en ST

Représentation :

(*BYTE*) := HOMING (CH := (*ANY_IODDT*), POSITION := (*DINT*), VELOCITY := (*DINT*));

Paramétrage spécifique de la commande

Paramètre	Valeurs valides
Position cible (en impulsions)	- 2,147,483,648 à 2,147,483,647 Doit être comprise entre la limite logicielle basse et la limite logicielle haute.
Vitesse (en Hz)	-200 kHz à 200 kHz (≠0) Valeur absolue limitée par la fréquence max.

Paramètres de réglage

Paramètre	Valeurs valides
Hystérésis (faible)	0 à 255 impulsions La valeur par défaut est 0. Pour le mode de sortie de phase A/B uniquement (Normal ou Inversé)
Fréquence de démarrage (en Hz)	0 Hz à 65 535 Hz La valeur par défaut est 0 Hz, limitée par la fréquence max.
Fréquence d'arrêt (en Hz)	0 Hz à 65 535 Hz La valeur par défaut est 0 Hz, limitée par la fréquence max.
Taux d'accélération	10 à 32 500 La valeur par défaut est 100, limitée par l'accélération max.
Taux de décélération	10 à 32 500 La valeur par défaut est 100, limitée par la décélération max.
Taux de décélération d'urgence	10 à 32 500 La valeur par défaut est 100, limitée par la décélération max.
Limite logicielle haute (en impulsions)	-2 147 483 647 à 2 147 483 647 La valeur par défaut est 2 147 483 647. Doit être comprise entre la limite logicielle basse et la limite logicielle max.
Limite logicielle basse (en impulsions)	-2 147 483 648 à 2 147 483 646 La valeur par défaut est -2 147 483 647. Doit être comprise entre la limite logicielle min. et la limite logicielle haute.
Vitesse (en Hz)	1 Hz à 65 535 Hz La valeur par défaut est 1 Hz, limitée par la fréquence max. Doit être ≥ Fréquence de démarrage (si celle-ci est activée) Doit être ≥ Fréquence d'arrêt (si celle-ci est activée)
Valeur de timeout de prise d'origine	0 à 65 535 ms La valeur par défaut est 65 535 ms

NOTE : pour plus d'informations sur la façon de maintenir la cohérence entre les paramètres, consultez la section description des paramètres.

Paramètres généraux

Paramètres de commande explicites		Configuration des paramètres		Paramètres de réglage
Adresse	Paramètre	Adresse	Paramètre	Adresse	Paramètre
%MWr.m.c.6 (octet 0)	Commande CodeValue (=5)	%KWr.m.c.1(octet 0)	Mode de sortie	%MDr.m.c.14	Limite logicielle haute
%MDr.m.c.8	Position cible	%KWr.m.c.1 (octet 10 & 11)	Paramètres d'E/S de prise d'origine	%MDr.m.c.16	Limite logicielle basse
%MDr.m.c.10	Vitesse cible	%KWr.m.c.1(octet 12)	Unité d'acc./de déc.	%MWr.m.c.18	Fréquence de démarrage
		%KWr.m.c.4	Acc. max.	%MWr.m.c.19	Fréquence d'arrêt
		%KWr.m.c.5	Déc. max.	%MWr.m.c.20	Taux d'accélération
		%KDr.m.c.6	FMax	%MWr.m.c.21	Taux de décélération
		%KDr.m.c.8	Limite logicielle haute max.	%MWr.m.c.23	Vitesse de prise d'origine
		%KDr.m.c.10	Limite logicielle basse min.	%MWr.m.c.24	Valeur de timeout de prise d'origine
		%KWr.m.c.12	Type de prise d'origine	%MWr.m.c.25	Hystérésis