Commande de mouvement à l'aide de FDB

Présentation

Le premier moyen d'envoyer une commande de mouvement consiste à utiliser les fonctions élémentaires (EF) spécifiques, dans la bibliothèque Control Expert

Par exemple : la fonction élémentaire MoveAbsolute

Broches EN/ENO

Pour que les broches EN et ENO apparaissent dans la représentation en FBD, double-cliquez sur cette dernière (ou cliquez dessus avec le bouton droit de la souris et sélectionnez propriétés) et cochez la case Afficher EN/ENO.

Les broches EN et ENO sont des broches générales utilisées par toutes les fonctions élémentaires. La broche ENO n'est calculée que si EN est défini sur 1 ; sinon, sa valeur est indéfinie.

La broche de sortie CMD_NB est calculée en interne. Trois cas de figure sont possibles :

Si la commande a été correctement envoyée et acceptée, cet objet donne un numéro de commande (entre 0x01 et 0x7F) et peut être utilisé pour suivre l'état de la commande par l'intermédiaire des objets d'état implicites (%IWr.m.c.0 à %IWr.m.c.5). La sortie ENO de la fonction élémentaire est définie sur 1.
Si la commande a été correctement envoyée, mais qu'elle a été rejetée, CMD_NB utilise la valeur du numéro de commande pour les sept premiers bits, mais son bit le plus important est défini sur 1 (valeur entre 0x81 et 0xFF). La sortie ENO de la fonction élémentaire est définie sur 1
Si la commande a été correctement envoyée, CMD_NB reste à 0. La sortie ENO de la fonction élémentaire est définie sur 0

Dans les deux derniers cas, une notification d'erreur est signalée par l'intermédiaire de l'objet système CMD_ERR (%MWr.m.c.1.1).

NOTE : Il est nécessaire de définir EN sur 1 pour modifier les valeurs des paramètres de commande.

AVERTISSEMENT

MODIFICATIONS INATTENDUES DES PARAMETRES

Les paramètres de commande sont modifiés sur chaque cycle de l'automate si EN est défini sur 1.

Ajoutez une détection de front montant (R_Trig), comme illustré dans le diagramme ci-dessous :

Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.

Autres broches

Les broches d'entrée correspondent à tous les paramètres de commande associés à cette commande spécifique. (Excepté le code de commande)

Lorsque la commande est envoyée par l'intermédiaire de la fonction élémentaire PTO, l'objet %MWr.m.c.13 utilise la même valeur que CMD_NB.