Chaque commande possède ses propres paramètres de commande, paramètres de configuration et paramètres de réglage (pour plus de détails, consultez chaque fonction).
Les paramètres de commande peuvent être définis dans l'application :
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directement dans les objets d'interface, avant d'exécuter l'instruction Write_Cmd ;
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en exécutant des fonctions élémentaires.
NOTE : l'envoi d'une nouvelle commande de même type annule la commande active.
NOTE : Il n'est pas possible de modifier les paramètres de commande d'une commande de référencement car cette dernière ne prend pas en charge la succession de
commandes.
Paramètres de configuration
Les paramètres de configuration ne sont gérés que par l'intermédiaire de l'outil de configuration de Control Expert.
Les paramètres de réglage ne sont gérés que par l'intermédiaire de l'outil de réglage de Control Expert.
Ils peuvent être lus en exécutant l'instruction Read_Param et leurs valeurs initiales peuvent être définies sur leurs valeurs actuelles en exécutant l'instruction Save_Param.
Ils peuvent être définis en :
Lors de l'accès aux paramètres de réglage :
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par l'intermédiaire des IODDT ou de l'écran de réglage, il est possible d'écrire directement les valeurs non signées ;
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par l'intermédiaire de leurs adresses topologiques, seuls les types signés sont acceptés. Il est nécessaire de convertir la valeur non signée en valeur signée avant de l'écrire dans l'objet %MWr.m.c.
Si les paramètres de réglage sont modifiés alors que la voie PTO est en cours d'exécution, cette modification est appliquée sur les prochaines commandes.
Il s'agit des objets utilisés pour définir les plages de valeurs valides des paramètres de commande.
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Paramètres de configuration
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Objet
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Type
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Symbole
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Description
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%KWr.m.c.4
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UINT
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Accélération max.
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Valeur maximale du taux d'accélération
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%KWr.m.c.5
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UINT
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Décélération max.
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Valeur maximale du taux de décélération
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%KDr.m.c.6
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UDINT
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Fréquence max.
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Fréquence maximale (en Hz)
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%KDr.m.c.8
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DINT
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Limite logicielle supérieure maximale
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Limite supérieure maximale du nombre d'impulsions logicielles
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%KDr.m.c.10
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DINT
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Limite logicielle inférieure minimale
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Limite inférieure minimale du nombre d'impulsions logicielles
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Paramètres de réglage
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Objet
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Type
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Symbole
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Description
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%MDr.m.c.14
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UDINT
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Limite logicielle supérieure
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Limite supérieure du nombre d'impulsions logicielles
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%MDr.m.c.16
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UDINT
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Limite logicielle inférieure
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Limite inférieure du nombre d'impulsions logicielles
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Toute commande envoyée avec des paramètres hors des limites spécifiées est rejetée.
Contraintes sur les paramètres de configuration et de réglage :
Les règles de cohérence suivantes entre les paramètres de configuration et les paramètres de réglage doivent être satisfaites :
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Limite logicielle supérieure ≤ Limite logicielle supérieure maximale
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Limite logicielle supérieure maximale > Limite logicielle inférieure minimale
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Limite logicielle supérieure > Limite logicielle inférieure
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Limite logicielle inférieure ≥ Limite logicielle inférieure minimale
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Fréquence de démarrage ≤ Fréquence maximale
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Fréquence d'arrêt ≤ Fréquence maximale
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Vitesse de référencement ≤ Fréquence maximale
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Fréquence de démarrage ≤ Vitesse de référencement si Fréquence de démarrage activée
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Fréquence d'arrêt ≤ Vitesse de référencement si Fréquence d'arrêt activée
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Taux d'accélération ≤ Accélération maximale
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Taux de décélération ≤ Décélération maximale
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Taux de décélération d'urgence ≤ Décélération maximale
Si un paramètre de configuration ou un paramètre initial ne respecte pas l'une de ces règles, la configuration n'est pas acceptée.
NOTE : Les paramètres initiaux de Control Expert respectent toutes les règles ci-dessus.
Si un ajustement avec un paramètre non valide est définir :
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le paramètre est rejeté ;
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les valeurs précédentes sont conservées ;
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l'erreur détectée est signalée dans le mot d'état ADJUST_FLT (%MWr.m.c.4).
