Pour le mode de tampon BlendingPrevious, deux cas de figure se présentent :
La nouvelle commande est reçue par le module PTO pendant la phase d'accélération ou de vitesse constante de la commande précédente. Dès que la première position cible est atteinte, l'exécution de la seconde commande débute lors de la vitesse cible de la commande précédente :
S'il n'y avait pas de seconde commande, le profil de fréquence aurait suivi la ligne pointillée en gras.
Programme pour obtenir le profil ci-dessus :
NOTE : Conditions du programme pour les mouvements courts :
Lors de l'envoi de commandes de mouvements courts, respectez les conditions suivantes :
où t est le temps entre deux commandes MOVE envoyées à la fonction PTO. Dans l'exemple de programme, t est le retard prédéfini de l'instance TON.
Schéma temporel du 1
er cas
Schéma temporel de l'entrée/sortie MOVERELATIVE
Si la nouvelle commande est reçue par la voie PTO pendant la phase d'arrêt de la commande précédente, la séquence des deux commandes est exécutée en mode Buffered.
Schéma temporel du 2
nd cas
Schéma temporel de l'entrée/sortie MOVERELATIVE