Fonction "activation de suivi sur cible"

Objectif

Cette fonction permet d'assurer la synchronisation en position d'un axe suiveur et d'un axe maître à une position prédéterminer.

Cette synchronisation est effectuée par l'utilisation des fonctions "SetMasterTriggerPosition" et "FollowOn".

Fonctionnement

L'axe suiveur est arrêté alors que l'axe maître est en mouvement.

L'utilisateur arme la fonction par le biais de l'OPCODE 574 "LinkOnTarget ". Dés réception de la requête le coupleur calcule la position seuil du maître.

Lorsque la position de l'axe maître franchit le seuil calculé par le système, l'axe suiveur démarre son mouvement selon la rampe d'accélération configurée.

L'axe suiveur tient compte :

du couple "Position cible de l'axe maître et esclave",
de la position courante du maître,
de la vitesse courante du maître ,
de la position courante de l'esclave,
du ratio Maître/Esclave,
de l'accélération configurée de l'esclave.

Cette fonction est applicable dans le cas où le maître reste à vitesse constante entre l'instant de lancement de la fonction et l'activation de suivi "bit AXIS_IS_LINKED = 1". De plus le maître ne peut être un axe à mesure externe.

Fonction " LinkOnTarget"

On autorise les deux sens de rotation (positif et négatif),
l'axe maître peut être réel ou imaginaire,
l'axe maître peut être configuré en modulo,
l'axe suiveur peut être configuré en modulo.

La commande est passée via un WRITE_CMD adressé à la voie du groupe suiveur :

Objet	Type	Symbole	Explication	Commentaire
%MWr.m.c.19	Mot	ERROR_CMD		Refus de commande *
%MDr.m.c.20	Double mot	RETURN_CMD_1
%MFr.m.c.22	Flottant	RETURN_CMD_2		Position de déclenchement du maître (équivalent à la fonction "GetMasterTriggerPosition"
%MFr.m.c.24	Flottant	RETURN_CMD_3		Temps restant avant l'activation de suivi de l'esclave (en secondes)
%MWr.m.c.26	Mot	ACTION_CMD	574	LinkOnTarget
%MDr.m.c.27	Double mot	PARAM_CMD_1	SlaveNumber	Adresse SERCOS de l'esclave à lier
%MDr.m.c.29	Double mot	PARAM_CMD_2	0	non utilisé
%MFr.m.c.31	Flottant	PARAM_CMD_3	MasterPosition	Position cible de l'axe maître
%MFr.m.c.33	Flottant	PARAM_CMD_4	SlavePosition	Position cible de l'axe suiveur

* Refus de commande :

esclave déjà lié : 69
esclave en mouvement : 70
maître à l'arrêt : 72
mauvais sens de rotation du maître : 71
maître non configuré : 37
maître est un axe à mesure externe : 37
esclave non configuré dans ce groupe : 37
esclave non configuré : 7003
groupe non configuré : 7002

Remarques :

La vitesse du maitre doit rester constante entre le moment de la demande d'activation de suivi et l'activation de suivi ("bit AXIS_IS_LINKED = 1").