Vous pouvez activer le suivi en appelant les fonctions Link (WRITE_CMD) ou FollowOn (échanges implicites). Vous pouvez désactiver le suivi en appelant les fonctions UnLink (WRITE_CMD) ou FollowOff (échanges implicites).
Le suivi ne démarre pas immédiatement à son activation: l'envoi d'une commande d'activation du suivi déclenche une séquence d'événements et le suivi n'est pas pris en compte avant la fin de ces événements. Pour l'axe suiveur, le bit AXIS_IS_LINKED indique le moment où le suivi a réellement lieu.
Lorsque le suivi démarre réellement, les axes suiveurs suivent l'axe maître. Si le maître est sous le contrôle du contrôleur de mouvement multiaxes, l'applicatif commande à l'axe maître de se déplacer pour réaliser le mouvement de suivi voulue.
Mouvements lorsque le suivi est actif
Il se peut que le maître soit en cours d'exécution d'un mouvement lorsque le suivi est activé.
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En mode Ratio, l'axe suiveur accélère à la vitesse voulue.
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En mode Came, l'axe suiveur accélère rapidement pour atteindre la vitesse correspondant au profil de came.
Il se peut que le suiveur soit en cours d'exécution d'un mouvement lorsque le suivi est activé, dans les conditions suivantes :
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Si le bit FOLL_ON_HALT de ModeSuiveur est positionné à 1, cette commande de mouvement en cours reçoit un ordre d'arrêt lorsque le suivi est déclenché. Ceci annule le mouvement; le mouvement résultant de l'axe suiveur est uniquement basé sur le suivi de l'axe maître.
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Si le bit FOLL_ON_HALT de ModeSuiveur n'est pas positionné à 1, cette commande de mouvement en cours n'est pas arrêtée. Le mouvement résultant de l'axe suiveur est la somme du mouvement de suivi du maître et du mouvement de la commande en cours d'exécution.
Mouvements lorsque le suivi est inactif
Il se peut que le maître soit en cours d'exécution d'un mouvement lorsque le suivi est désactivé.
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En mode Ratio, le rapport de suivi est amené à 0 au moyen de la décélération configurée. Ceci arrête le mouvement de l'axe suiveur basé sur le suivi de l'axe maître.
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En mode Came, l'axe suiveur s'arrêtera immédiatement de suivre le maître sans décélération.
Il se peut que le suiveur soit en cours d'exécution d'un mouvement (en plus du suivi du maître) lorsque le suivi est désactivé, dans les conditions suivantes :
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Si le bit FOLL_BIAS_REMAINS du ModeSuiveur est positionné à 0, le profil de mouvement en cours reçoit un ordre d'arrêt. L'axe suiveur atteint une vitesse nulle à la fin de toute décélération du mouvement de suivi du maître et lorsque l'arrêt de la commande de mouvement en cours a lieu. Le suivi est alors désactivé et le bit EtatMouvement AXIS_IS_LINKED est positionné à 0.
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Si le bit FOLL_BIAS_REMAINS de ModeSuiveur est positionné à 1, cette commande de mouvement en cours n'est pas arrêtée. Le mouvement de suivi du maître est alors nul et le bit AXIS_IS_LINKED est positionné à 0. L'axe suiveur continue à se déplacer conformément à la commande de mouvement en cours. Le BiasSuiveurAbsolu reste effectif jusqu'à ce que l'axe suiveur reçoive une commande d'arrêt ou de désactivation (%Ir.m.c.24 = 1). Ceci signifie que toute commande ABS_MOVE sera décalée de la valeur BiasSuiveurAbsolu.
Pour commander un mouvement absolu sur un axe suiveur lorsque BiasSuiveurAbsolu est effectif, vous devez soustraire la valeur BiasSuiveurAbsolu de la position commandée :
position commandée = position souhaitée - BiasSuiveurAbsolu
Lorsque l'axe suiveur exécute une commande d'arrêt ou de désactivation, le BiasSuiveurAbsolu est automatiquement remis à zéro; il est alors possible d'envoyer des commandes de position normales.
Activation du suivi en modes Ratio ou Came
Dans chacun de ces modes, l'activation du suivi entraîne le calcul par le contrôleur de mouvement d'une nouvelle valeur BiasSuiveur. Cette nouvelle valeur est choisi de façon à empêcher l'axe suiveur de se déplacer, en fonction de la position actuelle du maître et du Ratio (pour le mode Ratio) ou du ProfilCame (pour le mode Came). Vous pouvez ajuster BiasSuiveur avec toute valeur souhaitée après l'activation du suivi ou en envoyant une commande de mouvement incrémental à l'axe suiveur.
En mode Ratio, la valeur BiasSuiveur change avec le Ratio. Surveillez la valeur BiasSuiveur après la mise à 0 du bit RAMPING de l'axe suiveur.
NOTE : BiasSuiveur : Delta de position entre le maître et l'esclave.
