Paramètre d'un groupe suiveur : FollowerConfig

Description

Ce paramètre permet de définir le mode se suivi (ModeSuiveur) et le profil de mouvement correspondant (Ratio ou Came) pour l'axe spécifié.

NOTE : Un profil de came doit être configuré avant qu'on puisse y faire référence.

NOTE : Il est possible de modifier ce paramètre lorsque le suivi est activé. Cependant, lorsque le suivi est activé avec le mode Came, ou que ce mode passe à Came, la vitesse du suiveur peut changer rapidement si le nouveau profil de mouvement est radicalement différent de l'ancien.

Fonctions associées

La fonction associée à ce paramètre est :

SetFollowerConfig qui envoie une requête d'écriture des nouveaux modes de suivi et profil de mouvement,

Cette fonction utilise l'instruction WRITE_CMD.

Objets langage associés

Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre FollowerConfig.

Objet	Nom	Code fonction	Type d'instruction	Description
%MWr.m.c.26	ACTION_CMD	420	WRITE_CMD	Commande d'écriture
%MDr.m.c.27	PARAM_CMD_1	-	-	Valeur à écrire : Identificateur (1) de l'axe suiveur dans le groupe suiveur.
%MDr.m.c.29	PARAM_CMD_2	-	-	Valeur à écrire : Mode suiveur. Voir Donnée ModeSuiveur
%MFr.m.c.31	PARAM_CMD_3	-	-	Valeur à écrire : Numérateur dans le cas du mode ratio, Profil de mouvement dans le cas du mode came.
%MFr.m.c.33	PARAM_CMD_4	-	-	Valeur à écrire : Dénominateur dans le cas d'un ratio

%MWr.m.c.19	ERROR_CMD	-	-	Compte rendu d'erreur. Voir (Commande WRITE_CMD : Erreurs de programmation)

Légende
(1)	Cet identificateur est contenu dans le mot constant %KWr.m.c.0