Donnée ModeSuiveur
(Traduction du document original anglais)
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Description
Dans un GroupeSuiveur, il existe deux méthodes de suivi d'un axe maître :
Lorsque tous les axes sont définis dans un GroupeSuiveur, le suivi des axes du groupe est configuré en spécifiant le type de ModeSuiveur pour chaque axe. Le tableau suivant détaille les états ModeSuiveur. Le bit 0 est le bit de poids faible (LSB).
Donnée ModeSuiveur
Le tableau suivant donne les différentes valeurs de la donnée :
Nom
Bit
Description
FOLL_WHERE
0
Valeur = 0 : Obligatoire
FOLL_TYPE
1
Détermine le type de suivi :
0 = Ratio
1 = Came
FOLL_POSITION
2
Détermine la position à suivre :
0 = mesure
1 = consigne
FOLL_FOL_ON_HALT
3
Détermine l'action à effectuer lorsque le suivi est activé :
0 = n'arrêter aucun profil de mouvement en cours sur l'axe suiveur
1 = arrêter tout profil de mouvement en cours sur l'axe suiveur
Réservé
4, 5
FOLL_HALT_MASTER
6
Détermine si le maître doit être arrêté en cas de défauts suiveurs lorsque le suivi est actif :
0 = laisser le mouvement du maître se poursuivre
1 = arrêter le maître
FOLL_BIAS_REMAINS
7
Détermine l'action à effectuer lorsque le suivi est désactivé :
0 = arrêter tout profil de mouvement supplémentaire sur l'axe suiveur
1 = n'arrêter aucun profil de mouvement supplémentaire sur l'axe suiveur
FOLL_START
8... 10
Détermine le démarrage :
0 = immédiat
1 = démarrer lorsque la position du maître rencontre la position du seuil du maître dans le sens positif
2 = démarrer lorsque la position du maître rencontre la position du seuil du maître dans le sens négatif
3 = démarrer lorsque la position du maître est supérieure ou égale à la position du seuil du maître
4 = démarrer lorsque la position du maître est inférieure ou égale à la position du seuil du maître