Création du programme dans SFC pour la gestion de la séquence de déplacement
(Traduction du document original anglais)
A propos de nous
Présentation
Le programme principal est écrit en langage SFC (Grafcet). Les différentes sections des étapes et des transitions de grafcet sont écrites en langage LD. Ce programme est décrit dans une tâche MAST et dépend de l'état d'une variable booléenne.
L'avantage principal du langage SFC est que son animation graphique nous permet de contrôler l'exécution d'une application en temps réel.
La tâche MAST décrit plusieurs sections :
Les sections sont représentées de la manière suivante dans le navigateur de projet :
NOTE : Les sections de type LD, SFC et FBD utilisées dans l'application doivent être animées en mode connecté (voir Exécution de l'application en mode Standard), avec l'automate en mode RUN.
NOTE : Si le cycle de la tâche est plus rapide que le cycle du Maître CANopen, les sorties peuvent être écrasées. Pour éviter cela, il est recommandé d'avoir un cycle de tâche supérieur au cycle du maître CANopen.
Procédure pour créer une section SFC
Le tableau ci-dessous présente la procédure pour créer une section SFC pour l'application.
Etape
Action
1
Dans Navigateur de projet\Programme\Tâches, double-cliquez sur MAST.
2
Faites un clic droit sur Section, puis choisissez Nouvelle section. Donnez un nom à votre section (Movement_sequence pour la section SFC), puis sélectionnez le langage SFC.
3
Le nom de votre section s'affiche et peut à présent être édité en double-cliquant dessus.
4
Les outils d'édition SFC s'affichent dans la fenêtre. Vous pouvez les utiliser pour créer votre Grafcet.
Vous pouvez, par exemple, créer une étape avec une transition :
  • pour créer une étape, cliquez sur puis placez-la dans l’éditeur,
  • pour créer une transition, cliquez sur puis placez-la dans l’éditeur ( généralement sous l’étape qui la précède).
Illustration de la section Move_Sequence
L'écran suivant présente l'application Grafcet. Aucune condition n'est définie :
Pour plus d'informations sur les actions et les transitions utilisées dans le grafcet, consultez Actions et transitions.
NOTE : Pour plus d'informations sur la création d'une section SFC, consultez le chapitre Editeur SFC.
Description de la section Move_Sequence
Le tableau suivant décrit les différentes étapes et transitions du Grafcet Move_Sequence :
Etape / Transition
Description
Init
Etat initial.
Start_Configuration
La transition est active lorsque les variables :
  • Stop = 0,
  • Run = 1.
Lexium_Configuration
Le Lexium 05 est activé et la position 0 est définie (à l'aide de la fonction de référencement du Lexium).
Configuration_done
Cette transition est active lorsque le Lexium est initialisé.
Move_to_next_position
La prochaine position cible est chargée sur le Lexium 05. Lorsque cette étape est activée, le numéro de séquence est incrémenté.
Target_reached
Cette variable est définie sur '1' par le Lexium 5 lorsque la position cible est atteinte.
Mobile_action
L'équipement mobile est à la position cible et exécute une action.
Operation_done
Cette transition est active lorsque l'opération du mobile est terminée.
Back_to_start_point
Cette transition est active lorsque la séquence est terminée ou lorsque l'arrêt est requis.
Return_to_start_point
Le point de départ est défini sur la position cible.
Disable_Lexium
Le variateur de vitesse Lexium 05 est désactivé.
Lexium_disabled
Cette transition est valide lorsque le Lexium est désactivé.
NOTE : Pour afficher toutes les étapes, actions et transitions de votre section SFC, cliquez sur l'icône en regard du nom de votre section SFC.