L'échange explicite de messages sur un bus CANopen s’effectue par le protocole de lecture/écriture.
Vous pouvez accéder aux SDO de 3 manières différentes :
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à l'aide des fonctions de communication READ_VAR et WRITE_VAR,
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à l'aide de l'écran de mise au point de Control Expert,
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à l'aide de la requête ModBus FC43/0xD.
Fonctions de communication
Vous pouvez accéder aux SDO en utilisant les fonctions de communication READ_VAR et WRITE_VAR.
NOTE : il est possible d'envoyer jusqu'à 16 READ_VAR/WRITE_VAR simultanément. Une tâche d'interrogation s'exécute toutes les 5 ms et à chaque cycle de tâche pour vérifier la fin de l'échange. Une opération utile si l'utilisateur exécute de nombreux SDO pendant un cycle de tâche.
NOTE : le changement des sorties d'un équipement à l'aide d'une écriture de SDO n'a aucun effet sur le %QW.
Les objets SDO permettent d'accéder aux variables.
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différents objets d'équipements en mode lecture/écriture (à partir d'une liste uniquement),
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une description des variables,
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une répétition de la communication,
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l'IODDT pris en charge (uniquement T_COM_CO_BMX et T_COM_CO_BMX_EXPERT).
L'écran CANopen s'affiche comme suit :
Les informations de SDO (lecture ou écriture) sont affichées dans leur format natif (Byte, Word et Dword). Vous pouvez modifier le format d'affichage en binaire, décimal ou hexadécimal dans le menu contextuel.
A partir d’une interface Homme/Machine (exemple : XBT), il est possible d'accéder aux SDO à l'aide de la requête Modbus FC43.
Différents timeouts sont mis en œuvre. Ils dépendent du type d'objet ainsi que du type d'accès (lecture/écriture) :
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Objet
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Timeout
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1010h
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15 s
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1011h
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3 s
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2000h à 6000h
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8 s
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Tous les autres objets
- Lecture SDO
- Ecriture SDO
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1 s
2 s
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AVERTISSEMENT 
