Echanges à l'aide de PDO
(Traduction du document original anglais)
A propos de nous
Présentation
Les PDO utilisent des adresses topologiques (%I, %IW, %Q, %QW) et des variables internes (%M ou %MW).
Il existe une équivalence entre les adresses topologiques et les variables internes. Par exemple, sur la figure ci-dessus, l'adresse topologique %IW\3.1\0.0.0.16 équivaut à %MW16 pour le PDO 1.
Ils peuvent être activés ou désactivés.
De même que pour le fichier EDS, certains PDO sont déjà affectés.
Double-cliquez sur la colonne Type de transmission pour afficher la fenêtre suivante :
Celle-ci permet de configurer :
NOTE : les PDO ne peuvent être configurés qu'à l'aide du logiciel Control Expert.
Structure d'adresse topologique
L'adresse topologique des objets d'entrée/sortie de l'esclave d'un bus CANopen est structurée de la façon suivante :
Famille
Elément
Valeurs
Signification
Icône
%
-
Indique un objet IEC.
Type d'objet
I
-
Objet d'entrée.
Q
-
Objet de sortie.
Format (Taille)
X
8 bits (Ebool)
Booléen de type EBOOL
(n'est pas obligatoire).
W
16 bits
Mot de 16 bits de type WORD.
D
32 bits
Mot de 32 bits de type DINT.
F
32 bits
Mot de 32 bits de type REAL.
Adresse module/voie et point de connexion
b
3 à 999
Numéro du bus.
e
1 à 63
Numéro du point de connexion (numéro d'esclave CANopen).
Numéro du rack
r
0
Numéro de rack virtuel, Toujours 0.
Numéro du module
m
0
Numéro de module virtuel, toujours 0.
Numéro de la voie
c
Egal à 0 pour tous les équipements sauf pour les FTB (voies numérotées de 0 à 7 puis de 10 à 17).
Numéro de la voie.
Rang de la donnée de la voie
d
0 à 999
Numéro de donnée de l'esclave.
Ce numéro peut varier entre 0 et 999 car un esclave ne peut avoir qu'un maximum de 1 000 mots en entrée et en sortie.
Exemple d'adressage topologique
Exemple d'adressage topologique d'un élément connecté au point 4 du bus CANopen numéro 3 :
Module numérique/TOR autonome avec vision booléenne
%I \3.4\0.0.5
Valeur booléenne en entrée sur la voie 5
(plage 0 omise).
Module numérique standard
%IW\3.4\0.0.0.2.5
Valeur en entrée sur la voie unique 0, rang 2, bit 5.
L'affectation est donnée lors de l’importation du fichier DCF.
Module numérique sur un îlot Advantys STB
%IW\3.4\0.0.0.3.2
Mot 3, bit 2, donnés par le logiciel de configuration Advantys.
La numérotation commence à :
NOTE : les objets virtuels (racks, modules) ont toujours un numéro de rang égal à 0.
L'adressage d’objet des E/S numériques CANopen suit les mêmes règles que l'adressage d’objet des E/S numériques sur le rack : les mots, mots doubles et mots flottants sont dans le même bloc.
Exemple : équipement au point de connexion 4 du bus CANopen 3 sur la voie 0, avec :
Type de données
Adresse topologique :
2 mots d'entrée
%IW \3.4\0.0.0.0 ou %IW \3.4\0.0.0.1
1 mot double d'entrée
%ID \3.4\0.0.0.2
1 flottant d'entrée
%IF \3.4\0.0.0.4
1 mot de sortie
%QW \3.4\0.0.0.6
Un objet ne peut être affecté à un PDO qu'une seule fois. Si le même objet est affecté plusieurs fois à un même PDO, Control Expert affiche un message.
Si le même objet est affecté à plusieurs PDO, vous ne pouvez activer qu'un seul de ces PDO. Si le même objet est affecté à plusieurs PDO activés, Control Expert affiche un message lors de la régénération de l'application.
Exemple avec un Lexium 05 :