Echanges à l'aide de SDO
Traduction de la notice originale
A propos de nous
Présentation
Les commandes SDO permettent d'accéder (en lecture/écriture) aux paramètres des équipements et des entrées CANopen du dictionnaire d'objets.
Lorsque les objets SDO sont envoyés par l'application de l'automate, l'échange explicite des messages sur le bus CANopen s'effectue via des fonctions de lecture/d'écriture.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L'EQUIPEMENT
Lors de la modification d'une variable, vérifiez les conséquences de l'exécution de la commande SDO dans la documentation de l'équipement CANopen cible concerné.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Accès aux SDO
Il est possible d'accéder aux SDO au moyen des blocs fonction READ_SDO et WRITE_SDO.
Pour obtenir des exemples de blocs fonction SDO, reportez-vous à la section Exemples de bloc fonction.
SDO Timeouts
Les timeouts de SDO suivants sont configurables dans la fenêtre des paramètres du bus CANopen : timeout de SDO global : la valeur (50 ms par défaut) est définie dans l'objet 5FF0 hex.
Il s'agit du délai nécessaire au module BMECXM pour lire l'objet 1000 hex de chaque équipement esclave CANopen du bus de terrain CANopen au moment de l'amorçage.
timeout de SDO propre aux esclaves : la valeur (9 500 ms par défaut pour tous les équipements esclaves CANopen) est définie dans l'objet 5FF1 hex.
Il s'agit du délai nécessaire au module BMECXM pour lire les objets 1010 hex, 1011 hex et 1F50 hex de chaque équipement esclave CANopen au moment de l'amorçage.
NOTE : le timeout de SDO propre aux esclaves est requis pour les équipements affichant des temps de réponse longs.
Outre ces timeouts de SDO configurables, un READ_SDO a un timeout de 1 s et un WRITE_SDO un timeout de 2 s.