Services de gestion du réseau
Traduction de la notice originale
A propos de nous
Présentation
La gestion du réseau (NMT) permet de démarrer, d'arrêter, de réinitialiser et d'initialiser des abonnés CANopen. Ce service traite les messages d'amorçage et les événements de contrôle d'erreur de chaque équipement esclave CANopen.
Le mécanisme de contrôle d'erreur permet de surveiller les équipements esclaves CANopen via le protocole Heartbeat ou Node Guarding.
Le fonctionnement des équipements esclaves CANopen dépend de la configuration des objets suivants :
L'état au démarrage des équipements esclaves CANopen peut être modifié par l'envoi de commandes NMT via la messagerie explicite dès que le BMECXMCXM est à l'état CONNECTED RUN.
La commande WRITE_SDO ou READ_SDO (objet 1F82 hex) permet d'accéder aux commandes NMT.
NOTE : les commandes NMT sont acceptées en modes automatique et manuel.
Machine d'état NMT
La figure suivante présente les commandes NMT permettant de contrôler l'état de fonctionnement d'un abonné CANopen du réseau : 
(1)
Start remote node 
(2)
Stop remote node 
(3)
Enter pre-operational 
(4)
Reset communication 
(5)
Reset node
Valeurs des commandes NMT
Le tableau suivant présente les commandes NMT accessibles au moyen de commandes SDO CANopen :
Valeur (hexadécimale)
Commande READ_SDO
Commande WRITE_SDO
00
Etat NMT inconnu
Réservé
01
Equipement CANopen manquant
Réservé
02
Réservé
03
Réservé
04
Etat NMT STOPPED
Service NMT Stop remote node
05
Etat NMT OPERATIONAL
Service NMT Start remote node
06
Réservé
Service NMT Reset node
07
Réservé
Service NMT Reset communication
08
Réservé
–
–
7E
Réservé
7F
Etat NMT PRE-OPERATIONAL
Service NMT Enter pre-operational
80
Réservé
–
–
83
Réservé
84
Etat NMT STOPPED
Service NMT Stop remote node
(maître NMT exclu, équipement CANopen demandé)
85
Etat NMT OPERATIONAL
Service NMT Start remote node
(maître NMT exclu, équipement CANopen demandé)
86
Réservé
Service NMT Reset node
(maître NMT exclu, équipement CANopen demandé)
87
Réservé
Service NMT Reset communication
(maître NMT exclu, équipement CANopen demandé)
88
Réservé
–
–
8E
Réservé
8F
Etat NMT PRE-OPERATIONAL
Service NMT Enter pre-operational
(maître NMT exclu, équipement CANopen demandé)
90
Réservé
–
–
FF
Réservé
Exemples de données de commandes NMT :
Le tableau suivant présente les données de commande pour la commande Start remote node :
Valeur
Taille
Paramètre
0 : Automate
1…5 : DTM
SINT
ID de connexion
127
SINT
ID d'abonné
1F82 hex
INT
Index
ID d'abonné :
1…7F hex : ID d'abonné ciblé
80 hex : tous les abonnés (diffusion)
SINT
Sous-index
[1]
INT
Longueur
05 hex
85 hex (maître exclu)
SINT
Données
Le tableau suivant présente les données de commande pour la commande Stop remote  node :
Valeur
Taille
Paramètre
0 : Automate
1…5 : DTM
SINT
ID de connexion
127
SINT
ID d'abonné
1F82 hex
INT
Index
ID d'abonné :
1…7F hex : ID d'abonné ciblé
80 hex : tous les abonnés (diffusion)
SINT
Sous-index
[1]
INT
Longueur
04 hex
84 hex (maître exclu)
SINT
Données