WRITE_SDO : écriture de l'objet de données du service

Description de la fonction

Le bloc fonction WRITE_SDO effectue une écriture (échanges explicites) sur l'équipement (SDO) à partir de l'application automate.

Ce bloc fonction permet d'accéder au code d'annulation lorsque la commande SDO échoue (uniquement si le bus de terrain est en mode RUN et uniquement vers les équipements configurés).

Représentation en FBD

Représentation :

Représentation en LD

Représentation en IL

Représentation :

CAL WRITE_SDO_Instance (ENABLE := EnableWRITE_SDO, ABORT := AbortWRITE_SDO, ADDR := DataStructureAddress, NODE := NodeNumber, INDEX := SDOIndex, SUBINDEX := SDOSubIndex, OFFSET := FirstSDO, NB_IN := DataNumberIn, DATA_IN := SDODataToWrite, DONE => WriteSDOSuccessful, ACTIVE => WriteSDOActive, ERROR => WriteSDOFaulty, STATUS => ErrorCode, SDOABORTCODE => AbortCode)

Représentation en ST

Représentation :

WRITE_SDO_Instance (ENABLE := EnableWRITE_SDO, ABORT := AbortWRITE_SDO, ADDR := DataStructureAddress, NODE := NodeNumber, INDEX := SDOIndex, SUBINDEX := SDOSubIndex, OFFSET := FirstSDO, NB_IN := DataNumberIn, DATA_IN := SDODataToWrite, DONE => WriteSDOSuccessful, ACTIVE => WriteSDOActive, ERROR => WriteSDOFaulty, STATUS => ErrorCode, SDOABORTCODE => AbortCode)

Description des paramètres

Le tableau suivant décrit les paramètres d’entrée :

Paramètre d'entrée	Type de données	Description
ENABLE	BOOL	ON : l'opération est lancée.
ABORT	BOOL	ON : l'opération en cours est annulée.
ADDR	ANY_ARRAY_INT	Tableau contenant l'adresse de l'entité de destination de l'opération d'écriture, résultat de la fonction ADDMX.
NODE	BYTE	Octet utilisé pour sélectionner un équipement esclave NMT particulier sur le réseau CANopen (16#01 à 16#7F).
INDEX	INT	Deux octets utilisés pour accéder à un objet dans un équipement serveur de SDO CANopen.
SUBINDEX	BYTE	Octet utilisé pour accéder à un sous-objet dans un équipement serveur de SDO CANopen.
OFFSET	INT	Deux octets indiquant l'offset de début dans l'objet sélectionné. Ce paramètre peut être non nul lors des transferts de SDO segmentés. NOTE : non utilisé en cas d'adressage d'un module EtherNet/IP (adresse avec suffixe CIP).
NB_IN	INT	Deux octets indiquant le nombre souhaité de valeurs à écrire (en octets).
DATA_IN	ANY_ARRAY_BYTE	Données à écrire.

Le tableau suivant décrit le paramètre de sortie :

Paramètre de sortie	Type de données	Description
DONE	BOOL	ON : l'opération a abouti.
ACTIVE	BOOL	ON : l'opération est en cours.
ERROR	BOOL	ON : l'opération est annulée sans avoir abouti.
STATUS	WORD	Fournit le code d'erreur si le bloc fonction détecte une erreur.
SDOABORTCODE	DWORD	Code d'annulation de SDO si STATUS = 16#4007.