Séquence de commandes
Traduction de la notice originale
Schéma d'état de déplacement
Toute séquence de commandes doit respecter le schéma d'état suivant :
Séquence de commandes autorisée
La voie PTO peut accepter la séquence de commandes suivante :
Commande en cours
Aucune commande
Générateur de fréquences
Vitesse de déplacement
Déplacement absolu
Déplacement relatif
Référencement
Position définie
Commande suivante
Aucune commande
Rejeter
Rejeter
Rejeter
Rejeter
Rejeter
Rejeter
Rejeter
Générateur de fréquences
Accepter
Accepter
Accepter
Accepter
Accepter
Rejeter
Rejeter
MoveVelocity
Accepter
Accepter
Accepter
Accepter
Accepter
Rejeter
Rejeter
MoveAbsolute (Abort)
Accepter
Accepter
Accepter
Accepter
Accepter
Rejeter
Rejeter
MoveAbsolute (Buffered/Blending)
Accepter
Rejeter
Rejeter
Accepter
Accepter
Rejeter
Rejeter
MoveRelative (Abort)
Accepter
Accepter
Accepter
Accepter
Accepter
Rejeter
Rejeter
MoveRelative (Buffered/Blending)
Accepter
Rejeter
Rejeter
Accepter
Accepter
Rejeter
Rejeter
Homing
Accepter
Rejeter
Rejeter
Rejeter
Rejeter
Rejeter
Rejeter
SetPosition
Accepter
Rejeter
Rejeter
Rejeter
Rejeter
Rejeter
Rejeter
Rejeter :
Accepter :
Le paramètre de commande BufferMode détermine la méthode d'exécution d'une séquence de commandes :
Pour chaque mode de tampon, le comportement est détaillé dans la description de MoveRelative.