Séquence de commandes

Schéma d'état de déplacement

Toute séquence de commandes doit respecter le schéma d'état suivant :

Séquence de commandes autorisée

La voie PTO peut accepter la séquence de commandes suivante :

Commande en cours
		Aucune commande	Générateur de fréquences	Vitesse de déplacement	Déplacement absolu	Déplacement relatif	Référencement	Position définie
Commande suivante	Aucune commande	Rejeter	Rejeter	Rejeter	Rejeter	Rejeter	Rejeter	Rejeter
	Générateur de fréquences	Accepter	Accepter	Accepter	Accepter	Accepter	Rejeter	Rejeter
	MoveVelocity	Accepter	Accepter	Accepter	Accepter	Accepter	Rejeter	Rejeter
	MoveAbsolute (Abort)	Accepter	Accepter	Accepter	Accepter	Accepter	Rejeter	Rejeter
	MoveAbsolute (Buffered/Blending)	Accepter	Rejeter	Rejeter	Accepter	Accepter	Rejeter	Rejeter
	MoveRelative (Abort)	Accepter	Accepter	Accepter	Accepter	Accepter	Rejeter	Rejeter
	MoveRelative (Buffered/Blending)	Accepter	Rejeter	Rejeter	Accepter	Accepter	Rejeter	Rejeter
	Homing	Accepter	Rejeter	Rejeter	Rejeter	Rejeter	Rejeter	Rejeter
	SetPosition	Accepter	Rejeter	Rejeter	Rejeter	Rejeter	Rejeter	Rejeter

Rejeter :

La séquence de commandes décrite dans la cellule n'est pas prise en charge. La nouvelle commande sera rejetée.
Toutes les commandes en cours seront abandonnées, l'axe sera arrêté et une notification d'erreur signalée dans l'objet d'état CMD_SEQ_INV (%MWr.m.c.3.3).

Accepter :

La séquence de commandes décrite dans la cellule est prise en charge.
La nouvelle commande est acceptée. Son exécution démarre immédiatement ou après l'achèvement de la commande en cours selon le mode de tampon défini.

Le paramètre de commande BufferMode détermine la méthode d'exécution d'une séquence de commandes :

Abort : la nouvelle commande fait abandonner la commande en cours.
Buffered : la nouvelle commande est exécutée après l'exécution de la commande en cours.
BlendingPrevious : les deux commandes sont fusionnées à la vitesse cible de la première commande.

Pour chaque mode de tampon, le comportement est détaillé dans la description de MoveRelative.