Pour savoir dans quel état PLCopen se trouve l'axe, vous devez vérifier la valeur de l'objet AXIS_STS (%IWr.m.c.6).
Ce mot ne décrit pas tous les états PLCopen présents dans le diagramme d'état, mais il indique dans lequel des 4 états suivants se trouve l'axe :
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L'état STANDSTILL est décrit à l'aide des informations suivantes :
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L'état STOPPING est décrit à l'aide des informations suivantes :
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L'état ERROR_STOP est décrit à l'aide des informations suivantes :
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Commande en cours d'exécution. Il ne s'agit pas d'un état PLCopen proprement dit, mais d'un ensemble d'états. Il est décrit à l'aide des informations suivantes :
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Ce mot (%IWr.m.c.0) indique l'état PLCopen exact :
Un numéro est affecté à chaque commande envoyée et celui-ci peut être lu via l'objet CMD_SENT_NB (%MWr.m.c.13) ou la sortie EF.
En connaissant ces deux numéros, il est possible d'identifier la commande et le type de profil en cours d'exécution, ainsi que l'état de l'axe (CONTINUOUS MOTION, DISCRETE MOTION et HOMING). Ces informations peuvent également être obtenues à l'aide de la
fonction Cmd_Status.
NOTE : Lorsque Drive_Enable est désactivé, l'axe cesse d'être référencé et toute commande peut être acceptée.
