Positionnement absolu : Move Relative
Traduction de la notice originale
A propos de nous
Description
Cette fonction permet de gérer un mouvement complet de l'axe depuis sa position actuelle vers une position cible définie.
La position cible est spécifiée directement par sa distance, en impulsions, à partir de la position actuelle de l'axe au moment de l'exécution.
La vitesse de l'axe suit un profil trapézoïdal :
NOTE : si une commande de mouvement relatif est envoyée alors que l'axe n'est pas référencé, la commande est acceptée et la position est réglée sur 0 avant d'exécuter la commande. Toutefois, l'axe demeure non référencé.
Entrées/Sorties physiques
Entrée/sortie
Description
Entrée Drive_Ready&Emergency (facultatif)
La sortie d'impulsion est générée tant qu'un courant traverse l'entrée Drive_Ready&Emergency.
Entrée Proximity&LimitSwitch (facultatif)
Utilisé comme un signal LimitSwitch.
Entrée Counter_in_Position (facultatif)
Uniquement pour information.
L'entrée du variateur augmente lorsque le mouvement de positionnement est terminé (le compteur d'erreurs du variateur est vide).
Sortie Enable_Drive :
Permet de se connecter à l'entrée correspondante du variateur.
Active le variateur lorsqu'elle est sélectionnée.
Cette sortie est commandée directement par l'utilisateur au moyen d'un objet de commande implicite (%Qr.m.c.0).
Paramètres de configuration
Paramètre
Valeurs valides
Mode de sortie du PTO
Valeur 0 : Impulsion + Direction (valeur par défaut)
Valeur 1 : CW / CCW
Valeur 2 : Phases A/B
Valeur 3 : Impulsion + Direction - Inversion
Valeur 4 : CW / CCW - Inversion
Valeur 5 : Phases A/B - Inversion
Unité d'accélération/de décélération
ms ou Hz/2 ms
La valeur par défaut est ms.
Représentation en FBD
Représentation :
Représentation en LD
Représentation :
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT INATTENDU DE L'APPLICATION - COMMANDE ENVOYEE A CHAQUE CYCLE D'AUTOMATE
Les commandes sont envoyées à chaque automate si EN est réglé sur 1.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Représentation en IL
Représentation : 
MOVERELATIVE (CH := (*ANY_IODDT*), TARGET_DISTANCE := (*DINT*), TARGET_VELOCITY := (*DINT*), BUFFERMODE := (*BYTE*)) 
ST (*BYTE*)
Représentation en ST
Représentation : 
(*BYTE*) := MOVERELATIVE (CH := (*ANY_IODDT*), TARGET_DISTANCE := (*DINT*), TARGET_VELOCITY := (*DINT*), BUFFERMODE := (*BYTE*));
Exemple de commande utilisant le mécanisme de commande WRITE_CMD dans la représentation en ST : 
if (ChangePos = True) then  %CH0.1.0.CMD_CODE := 4;  %CH0.1.0.TGT_VELOCITY := 5000; %CH0.1.0.TGT_POSITION := 50000; %CH0.1.0.BUFFER_MODE :=1; WRITE_CMD(%CH0.1.0); ChangePos := False; end_if;
Paramétrage spécifique de la commande
Paramètre
Valeurs valides
Distance cible (en impulsions)
- 2,147,483,648 à 2,147,483,647
Doit être comprise entre la limite logicielle basse et la limite logicielle haute.
Vitesse cible (en Hz)
1 Hz à 200 kHz
Valeur absolue limitée par la fréquence max.
Mode tampon
Valeur 0 : Abandonner
Valeur 1 : En mémoire tampon
Valeur 2 : BlendingPrevious
Paramètres de réglage
Paramètre
Valeurs valides
Hystérésis (faible)
De 0 à 255 impulsions (0 par défaut)
Pour le mode de sortie de phase A/B uniquement (Normal ou Inversé)
Fréquence de démarrage (en Hz)
0 Hz à 65 535 Hz
La valeur par défaut est 0 Hz, limitée par la fréquence max.
Fréquence d'arrêt (en Hz)
0 Hz à 65 535 Hz
La valeur par défaut est 0 Hz, limitée par la fréquence max.
Taux d'accélération
10 à 32 500
La valeur par défaut est 100, limitée par l'accélération max.
Taux de décélération
10 à 32 500
La valeur par défaut est 100, limitée par la décélération max.
Taux de décélération d'urgence
10 à 32 500
La valeur par défaut est 100, limitée par la décélération max.
Limite logicielle haute (en impulsions)
-2 147 483 647 à 2 147 483 647
La valeur par défaut est 2 147 483 647.
Doit être comprise entre la limite logicielle basse et la limite logicielle max.
Limite logicielle basse (en impulsions)
-2 147 483 648 à 2 147 483 646
La valeur par défaut est -2 147 483 648.
Doit être comprise entre la limite logicielle min. et la limite logicielle haute.
Paramètres généraux
Ce tableau décrit tous les paramètres fonctionnels associés à la fonction.
Paramètres de commande explicites
Configuration des paramètres
Paramètres de réglage
Adresse
Paramètre
Adresse
Paramètre
Adresse
Paramètre
%MWr.m.c.6 (octet 0)
Code de commande (=4)
%KWr.m.c.1(octet 0)
Mode de sortie
%MWr.m.c.18
Fréquence de démarrage
%MWr.m.c.7 (octet 0)
Mode tampon
%KWr.m.c.1(octet 12)
Unité d'acc./de déc.
%MWr.m.c.19
Fréquence d'arrêt
%MDr.m.c.8
Distance cible
%KWr.m.c.4
Acc. max.
%MWr.m.c.20
Taux d'accélération
%MDr.m.c.10
Vitesse cible
%KWr.m.c.5
Déc. max.
%MWr.m.c.21
Taux de décélération
%KDr.m.c.6
FMax
%MWr.m.c.25
Hystérésis
Cas particuliers
Si la vitesse cible définie ne peut pas être atteinte avant de rejoindre la position cible, la vitesse de l'axe suit un profil triangulaire :