Ce paramètre permet d'arrêter le suivi et de déplacer un axe suiveur vers une position absolue sans arrêter le suiveur.

Le Bias Absolu est la différence entre le Bias, renvoyé par la fonction GetFollowerBias, et la position supplémentaire commandée à un axe suiveur. Il est possible d'utiliser le Bias Absolu conjointement à une commande de mouvement absolu (ABS_MOVE) pour amener l'axe suiveur à une position calculable.

La position commandée à un axe suiveur est la somme de la commande de position provenant du suivi du maître et du Bias :

Commande_pos = MéthodeSuiveur (pos_maître + offset_maître) + Bias;

Le Bias se compose également de deux parties :

Bias = commande_pos_additive + bias_absolu;

Il est possible d'utiliser le Bias Absolu pour amener l'axe suiveur à une position absolue connue si la valeur fournie par la fonction MéthodeSuiveur est connue et constante. Le Bias Absolu peut être par exemple utilisé en mode Ratio pour arrêter le suivi du maître tout en laissant l'axe suiveur se déplacer à une vitesse constante. Positionnez le bit FOLL_BIAS_REMAINS du Mode Suiveur à 1, et utilisez la fonction SetFollowerConfig pour configurer le mode. Désactivez le suivi et envoyez immédiatement une commande de mouvement continu immédiat dans le sens voulu et à la vitesse voulue. Le Ratio Suiveur est décéléré à 0 tandis que le mouvement immédiat est accéléré à la vitesse voulue. L'accélération et la décélération se produisent simultanément, chacune laissant l'axe se déplacer à la vitesse voulue lorsqu'elles sont terminées (le bit RAMPING de l'axe suiveur est positionné à 0). En mode Ratio avec FOLL_BIAS_REMAINS et le suivi désactivé, la partie fonction MéthodeSuiveur du calcul de la commande de position est égale à 0, ce qui donne :

commande_pos = commande_pos_additive + bias_absolu;

Il est alors possible de déplacer l'axe suiveur vers une cible absolue en envoyant une commande de mouvement absolu compensée par le Bias Absolu, ou :

axe_ suiv.mouveImmed (ABS_MOVE, cible - bias_absolu, vitesse) ;

Lorsque ce profil de mouvement est terminé, envoyez une commande d'arrêt ou de désactivation du variateur au suiveur; il est ensuite possible d'envoyer des commandes de mouvement normales qui ne seront pas affectées par une valeur de Bias.

La valeur renvoyée est le Bias Absolu. Si les modulos sont activés, le Bias Absolu est renvoyé avec modulo.

La fonction associée à ce paramètre est :

Cette fonction utilise l'instruction WRITE_CMD.