Commandes SDO CANopen

Présentation

Les objets WRITE_SDO et READ_SDO servent à envoyer des commandes . Le code d'abandon SDO est utilisé en cas d'échec de la commande .

Commande WRITE_SDO

Le tableau suivant indique l'en-tête de la commande WRITE_SDO :

Valeur (hexadécimale)	Paramètre de message générique CIP
65	ID de classe
40	Numéro de service
1	Instance
x	Longueur

Le tableau suivant présente les données de commande et de réponse pour la commande WRITE_SDO :

Valeur	Taille	Paramètre
Données de commande
0 : Automate 1…4 : DTM	SINT	ID de connexion
[1…127]	SINT	ID d'abonné
Défini par l'utilisateur	INT	Index
Défini par l'utilisateur	SINT	Sous-index
[1…255]	INT	Longueur
Défini par l'utilisateur	SINT[…]	Données
Données de réponse positive
[1…127]	SINT	ID d'abonné
Défini par l'utilisateur	INT	Index
Défini par l'utilisateur	SINT	Sous-index
0	INT	Etat
Données de réponse négative
[1…127]	SINT	ID d'abonné
Défini par l'utilisateur	INT	Index
Défini par l'utilisateur	SINT	Sous-index
≠0	SINT	Etat
Voir le tableau	SINT[4]	Code d'abandon SDO

Commande READ_SDO

Le tableau suivant indique l'en-tête de la commande READ_SDO :

Valeur (hexadécimale)	Paramètre de message générique CIP
65	ID de classe
41	Numéro de service
1	Instance
x	Longueur

Le tableau suivant présente les données de commande et de réponse pour la commande READ_SDO :

Valeur	Taille	Paramètre
Données de commande
0 : Automate 1…4 : DTM	SINT	ID de connexion
[1…127]	SINT	ID d'abonné
Défini par l'utilisateur	INT	Index
Défini par l'utilisateur	SINT	Sous-index
[1…255]	INT	Longueur
Données de réponse positive
[1…127]	SINT	ID d'abonné
Défini par l'utilisateur	INT	Index
Défini par l'utilisateur	SINT	Sous-index
0	INT	Etat
Défini par l'utilisateur	INT	Longueur
Valeur demandée	SINT[…]	Valeur d'objet
Données de réponse négative
0x2B	SINT	ID d'abonné
Défini par l'utilisateur	INT	Index
Défini par l'utilisateur	SINT	Sous-index
≠0	SINT	Etat
Voir le tableau	SINT[4]	Code d'abandon SDO

CIP™

Acronyme de Common Industrial Protocol (protocole industriel commun). Suite complète de messages et de services pour l'ensemble des applications d'automatisation de fabrication (contrôle, sécurité, synchronisation, mouvement, configuration et informations). Le protocole CIP permet d'intégrer ces applications de fabrication dans les réseaux Ethernet de niveau entreprise et dans Internet. CIP est le principal protocole d'EtherNet/IP.

DTM

Acronyme de Device Type Manager (gestionnaire de type d'équipement). Pilote d'équipement exécuté sur le PC hôte. Il offre une structure unifiée pour accéder aux paramètres de l'équipement, le configurer et l'utiliser, et pour remédier aux problèmes. Les DTM peuvent présenter différents visages, d'une simple interface graphique permettant de configurer les paramètres de l'équipement jusqu'à une application très perfectionnée susceptible d'effectuer des calculs complexes en temps réel à des fins de diagnostic et de maintenance. Dans le contexte d'un DTM, un équipement peut être un module de communication ou un équipement distant sur le réseau.

Voir FDT.