Identification du moteur
A partir de la connaissance des équations du moteur, il serait possible de mettre en évidence l'existence d'un fonction de transfert pour le moteur asservi en vitesse.
Pour déterminer les constantes intervenant dans la définition de Hm, on procède à une identification temporelle.
Vérifier au préalable que les potentiomètres situés sur l'embase fixe de la plateforme sont positionnés comme suit :
gain : tourné au maximum vers la droite
couple : tourné au maximum vers la droite
amortissement : tourné au maximum vers la gauche
Lancer l'application Axe-seul. Cliquer sur fichier/nouveau. Dans le menu Pilotage / Acquisition choisir carré.
La fenêtre Définition d'un signal apparaît : dans cette fenêtre, les valeurs des paramètres doivent être
Période en secondes = 0,5,
Amplitude en mm = 60,
Nb de cycles = 1,
Nb Pts/cycle = 100,
Lg initiale vérin : 350.00,
Prolongement : 0.33.
Valider. Cliquer sur « Pilotage », puis sur « Action ». Attendre la fin de l'acquisition.
Observer la courbe de vitesse du moteur en tr/min en cliquant sur « Pilotage Courbes » et choisir « Y = y(x) / Vitesse».
Vous pouvez utiliser l'icône « Valeurs » pour relever des valeurs sur la courbe (celles-ci s'affichent en bas à droite).
La phase pendant laquelle la vitesse évolue puis devient constante correspond à une phase de saturation à une tension de commande de 12V.
Pour identifier la constante de temps et le gain K, on considère que l'asservissement de vitesse est donc soumis à un échelon de tension de 12V.