Mesure en boucle fermée - Validation du modèle

Une mesure en boucle fermée peut permettre d'observer l'influence du correcteur sur la réponse à une échelon ou de comparer la réponse expérimentale à la réponse simulée.

Manipulation :

  • modifier les paramètres du correcteur dans le menu « robot - correcteur ». Mettre \(K_i\) (gain du correcteur intégral à ne pas confondre avec le gain du variateur) = \(K_d\) = 0 et \(K_p\)=100000 (afin d'avoir la même modélisation que le schéma-bloc de la simulation).

  • Effectuer une « nouvelle mesure temporelle » en « boucle fermée»

  • Entrer les paramètres suivants (par exemple) :

    Amplitude (A) : 10°

    Durée de l'échelon (T) : 1000 ms

    Nombre de points : 500

  • Cocher les cases : afficher la vitesse et afficher la sortie CNA

  • On fera également une mise en position initiale à \(\theta\) = 0.

Remarque

A l'aide des courbes de la réponse en boucle fermée, vous pourrez mettre en évidence la linéarité (ou non) du correcteur. A partir des courbes, vous pouvez connaître l'allure de l'écart en sortie du sommateur et donc en déduire l'allure de %CNA en sortie du correcteur proportionnel. Observez la courbe %CNA réelle et tirez-en des conclusions.