Mesure en boucle ouverte (identification du moteur)

Une mesure en boucle ouverte peut permettre de déterminer un modèle de comportement associé à la fonction de transfert du moteur ou de déterminer le gain du variateur.

Manipulation :

  • Effectuer une « nouvelle mesure temporelle » en « boucle ouverte».

  • Entrer les paramètres suivants :

    • Amplitude (A) : 70% CNA ce qui correspond à 7V.

    • Durée de l'échelon (T) : X ms valeur à choisir en tâtonnant jusqu'à ce que la courbe à identifier vous semble optimale.

    • Transition (t) : 100ms

    • Nombre de points : 500

  • Cocher les cases : afficher la vitesse et afficher %CNA.

  • On fera également une mise en position initiale à \(\theta=0\).

Attention :

Attention

Vous pouvez observer la réponse de la vitesse de rotation de l'axe de lacet (et non la vitesse du moteur) en fonction du temps en réponse à un échelon.

Attention pour identification du moteur, vous pouvez observer en entrée soit %CNA, soit la consigne en courant. Le courant est l'entrée du moteur.