Cette fonction sert à contrôler un actionneur TOR en modulation de période. La sortie logique est définie sur 1 après une période proportionnelle à la commande calculée par le PID et à la modulation de période donnée. Le ratio cyclique de ce type de sortie est défini comme étant le taux d'activité de la sortie, ce qui signifie le ratio temps lorsque la sortie est active tout au long de la période. Le ratio cyclique (exprimé en %) d'une sortie PMW est donc égal à la commande calculée par le régulateur (exprimée en %).

(*) Cas de Chaud/Froid ou de Split Range

La période de la fonction doit être choisie selon les caractéristiques de l'actionneur. Il est donc logique que le période de la fonction soit égale à la période d'échantillonnage du régulateur car l'actionneur ne pourrait pas prendre en compte plus rapidement une commande d'échantillonnage.

La base de temps utilisée pour la modulation est la période de la tâche MAST ou la période de la tâche FAST. En d'autres termes, la plus petite impulsion disponible pour la période de la tâche. Cependant, l'utilisateur peut définir une impulsion minimale supérieure en utilisant le paramètre T_MINI pour que les contraintes de l'actionneur puissent être respectées.

Plus la fonction de résolution PMW est importante, plus la commande exécutée sera précise. La résolution est définie par la relation entre : la période d'échantillonnage/la période de la tâche Un minimum de 10 est recommandé.

Par exemple, si la période d'échantillonnage = 2 s (choisie selon les caractéristiques de l'actionneur), la période de la tâche ne doit pas excéder 200 ms.

Le système indique une erreur de traitement dans les cas suivants :

Dans chaque cas, l'erreur est considérée comme critique. La sortie de la boucle est gelée, tandis que des erreurs sont signalées dans les mots d'état.