Fonctions de commande de mouvement
Les fonctions de commande de mouvement permettent, pour un EnsembleMouvement (Axe réel, Axe Imaginaire, Axe à Mesure Externe , Groupe d'axes Suiveurs , Réseau, ou Groupe d'axes Coordonnés), d'effectuer les opérations suivantes :
-
Réinitialiser les états de défaut d'un EnsembleMouvement (ClearFault),
-
Activer ou désactiver un EnsembleMouvement (EnableDrive et DisableDrive),
-
Arrêter rapidement ou non un EnsembleMouvement (FastStop et Halt),
-
Suspendre ou reprendre un EnsembleMouvement (Hold et resume),
-
Ramener à l'origine un axe de mouvement (Home),
-
Déplacer l'axe de mouvement en dehors de la position d'origine : (Unhome),
-
Libérer et prendre le contrôle des axes isolés membres d'un Groupe Suiveur ou d'un Groupe Coordonné (Release et Acquire),
-
Activer ou désactiver le suivi du maître pour un groupe d'axes suiveurs (FollowOn et FollowOff),
-
Prendre le contrôle et activer ou libérer et désactiver des axes suiveurs dans un groupe de suivi ().
Les fonctions qui effectuent toutes ces opérations lancent une commande de mouvement puis reviennent à l'applicatif, parfois avant que la commande ne soit terminée.
L'applicatif doit surveiller l'Etat du GroupeMouvement pour déterminer si la commande a terminé son exécution.
L'applicatif surveille le bit d'état (%I) de l'axe pour vérifier l'Etat du mouvement.
De nombreuses commandes sont également envoyées au travers des bits de commande de mouvement.
Certaines commandes de mouvement nécessitent un bit ALLOW de façon à les configurer avant de pouvoir exécuter la commande sans problème.
Les bits ALLOW sont positionnés à 1 par défaut, à l'initialisation du module (sauf le bit ALLOW_ENABLE de la voie Réseau), de façon à autoriser toutes les commandes de mouvement correspondantes.
