Un GroupeSuiveur est un ensemble d'axes qui permet à un groupe d'axes de suivre le mouvement d'un axe maître. Il existe deux méthodes principales de suivi d'un axe maître :

Il est nécessaire de déclarer l'axe maître au GroupeSuiveur, mais cet axe maître n'est pas installé dans le GroupeSuiveur. Il existe un seul axe maître qui dirige tous les suiveurs. Le type de l'axe maître peut être n'importe quel type d'axe indépendant. Vous pouvez changer l'axe dont vous voulez disposer comme axe maître.

Tous les axes suiveurs de l'axe maître doivent être installés dans le GroupeSuiveur. Il est possible d'installer six axes dans un GroupeSuiveur. Chaque axe suiveur peut suivre l'axe maître en fonction d'un Ratio ou d'un Profil de came. Plusieurs axes suiveurs peuvent partager un Profil de came.

Pour utiliser un GroupeSuiveur, vous effectuerez généralement les opérations suivantes :

Vous pouvez commander le déplacement des axes suiveurs lorsque le suivi est activé ou désactivé. Toute commande de mouvement exécutée sur un axe suiveur lorsque le suivi est activé entraînera un mouvement supplémentaire, en plus du mouvement résultant du suivi du maître.

En option, vous pouvez définir une position du seuil du maître. La fonction SetMasterTriggerPosition définit la position du maître qui déclenchera le suivi pour l'axe spécifié. Le mode de suivi (ModeSuiveur) indique si la position du seuil du maître sera utilisée. Lorsque vous utilisez cette fonctionnalité avec le suivi activé, celui-ci commencera réellement lorsque le maître atteint la position de seuil du maître.

Lorsque le suivi a lieu, la valeur de Bias indique la distance entre la position du suiveur et la position où il est censé être, en fonction du Profil de came ou du Ratio Suiveur. Vérifiez que le suivi se produit avant d'appeler la fonction GetFollowerBias. (Ne comptez pas sur le fait que le suivi a été activé.) Pour un axe suiveur, le bit d'état du mouvement AXIS_IS_LINKED sera positionné lorsque le suivi a réellement lieu. Si vous appelez la fonction GetFollowerBias lorsque le suivi n'a pas lieu, la valeur renvoyée indiquera la position commandée de l'axe suiveur.

Utilisez le Bias lorsque vous voulez que l'axe suiveur soit à un point connu lorsque l'axe maître est à un point donné. Cette fonctionnalité n'est pas utile dans les applications qui ordonnent au suiveur de simplement suivre la vitesse du maître avec un certain ratio. Elle n'est pas non plus utile lorsque le suiveur doit se déplacer d'une distance incrémentale connue (par exemple, un mouvement "d'inscription").

En mode Ratio, la valeur de Bias change lorsque l'axe suiveur accélère jusqu'à atteindre la vitesse de suivi après l'activation du suivi ou après la modification du Ratio.

La valeur de Bias est mémorisée lorsque le suivi commence. En mode Came, la position où le suiveur est censé se trouver est déterminée par la position actuelle du maître et par l'entrée correspondante dans le Profil de came. En mode Ratio, la formule suivante indique où le suiveur est censé se trouver :

position où l'axe suiveur est censé se trouver = position actuelle du maître * Ratio

Lorsque le suivi commence, le contrôleur de mouvement définit la valeur de Bias pour la distance entre la position actuelle de l'axe suiveur et l'endroit où il est censé se trouver. Ce Bias empêche le suiveur de sauter à l'endroit où il est censé se trouver lorsque le suivi commence. Le mouvement de suivi de l'axe suiveur sera alors décalé à partir de l'endroit où il est censé se trouver, à moins que le Bias soit nul. Pour remettre à zéro le Bias, un mouvement incrémental doit être envoyé à l'axe suiveur avec le mouvement égal à l'opposé de la valeur renvoyée par la fonction GetFollowerBias.

Il se peut que vous vouliez avoir un Bias différent de zéro. En mode Came, il est possible de décaler le mouvement à partir des valeurs figurant dans le tableau. En mode Ratio, il est possible d'avoir un décalage de la relation linéaire de façon que le tracé des positions du maître par rapport aux positions du suiveur ne passe pas par le point :

position du suiveur = 0 si position du maître = 0

C.à.d., en mode Ratio, que vous pouvez contrôler l'endroit où doit se trouver le suiveur pour toute position particulière du maître. Vous modifiez le Bias d'un axe suiveur en envoyant des commandes de mouvement à cet axe suiveur.

Il est possible de changer le mode de suivi ModeSuiveur à tout moment pour n'importe quel axe. Vous pouvez ainsi passer du type Came au type Ratio, et réciproquement, ainsi que modifier les Profils de came ou les Ratio Suiveurs.

Certaines applications sont simplifiées par l'utilisation de la fonctionnalité OffsetMaître. Examinons le cas où un suiveur est censé suivre un profil sinusoïdal, alors qu'un autre suiveur est censé suivre un profil cosinusoïdal. Dans ce cas, il est possible de partager entre les deux axes un seul Profil de came contenant des données sinusoïdales, avec des valeurs OffsetMaître de 0 et 90 degrés pour les suiveurs sinusoïdal et cosinusoïdal respectivement.

Les bits d'état du mouvement d'un axe suiveur indiquent l'état d'une commande de mouvement envoyée à cet axe. Par exemple, le bit PROFILE_END qui est positionné n'indique pas que l'axe suiveur est immobile. L'axe suiveur se déplacera si l'axe maître se déplace. Lorsqu'une commande de mouvement est envoyée à l'axe suiveur, le bit PROFILE_END s'efface jusqu'à la fin de ce mouvement de l'axe suiveur. Les autres bits d'état ont un comportement similaire qui reflète l'état de la commande envoyée à l'axe suiveur, et non l'état de l'axe maître.