Triangulaire : Ce profil d'accélération modifie la vitesse de l'axe dans le temps le plus long (deux fois plus lent que le profil rectangulaire). Cependant, il entraîne les à-coups les moins importants sur l'axe.

Trapézoïdal : Le profil trapézoïdal modifie la vitesse plus rapidement que le profil triangulaire mais plus lentement que le profil rectangulaire. Les à-coups de l'axe sont plus importants qu'avec le profil triangulaire, mais moins importants qu'avec le profil rectangulaire. Il existe trois choix possibles pour le profil trapézoïdal; ceux-ci sont spécifiés par la différence de temps de modification de la vitesse par rapport au profil rectangulaire :