Paramètre Accélération/Décélération : AccelType

Description

Ce paramètre permet de définir le type d'accélération de l'axe.

Le type d'accélération précise la forme du profil d'accélération utilisé pour changer les vitesses d'un axe. Le contrôleur de mouvement permet trois types principaux de profil d'accélération :

Rectangulaire : ce profil d'accélération modifie la vitesse dans le temps le plus court. Il entraîne également les à-coups les plus importants sur l'axe.
Triangulaire : ce profil d'accélération modifie la vitesse de l'axe dans le temps le plus long (deux fois plus lent que le profil rectangulaire). Cependant, il entraîne les à-coups les moins importants sur l'axe.
Trapézoïdal : Le profil trapézoïdal modifie la vitesse plus rapidement que le profil triangulaire mais plus lentement que le profil rectangulaire. Les à-coups de l'axe sont plus importants qu'avec le profil triangulaire, mais moins importants qu'avec le profil rectangulaire. Il existe trois choix possibles pour le profil trapézoïdal; ceux-ci sont spécifiés par la différence de temps de modification de la vitesse par rapport au profil rectangulaire :
- 1,25 fois plus long que le profil rectangulaire,
- 1,5 fois plus long,
- 1,75 fois plus long.

Le type d'accélération peut être modifié à tout moment. Il s'appliquera aux mouvements en file d'attente.

En général, le contrôleur de mouvement traite les commandes en file d'attente en amont (deux points de déplacement) de l'endroit vers lequel l'axe se déplace.

NOTE : Cette fonction est le seul moyen permettant de changer le type d'accélération pour un groupe d'axes coordonnés. Le type d'accélération est rectangulaire par défaut.

Codes accélération

Les types d'accélération possibles sont les suivants :

Code	Type	Description
0	ACCEL_RECTANGULAIRE	t1 = 0, Tacc = Taccrec
1	ACCEL_TRIANGULAIRE	Tacc = 2Taccrec
2	ACCEL_TRAP_125	t2 = 3t1, Tacc = 1,25Taccrec
3	ACCEL_TRAP_150	t1 = t2, Tacc = 1,5Taccrec
4	ACCEL_TRAP_175	t1 = 3t2, Tacc = 1,75Taccrec

Fonctions associées

Les fonctions associées à ce paramètre sont :

GetAccelType qui envoie une requête de lecture du type d'accélération courant,
SetAccelType qui envoie une requête d'écriture du nouveau du type d'accélération.

Ces fonctions utilisent, selon les objets langage, les instructions WRITE_CMD, READ_PARAM ou WRITE_PARAM.

Objets langage associés

Le tableau ci-dessous présente les différents objets langage liés au paramètre AccelType.

Objet	Nom	Code fonction	Type d'instruction	Description
%MFr.m.c.40	ACCEL_TYPE	-	READ_PARAM	Commande de lecture
%MFr.m.c.40	ACCEL_TYPE	-	WRITE_PARAM	Commande d'écriture

%MWr.m.c.26	ACTION_CMD	1540	WRITE_CMD	Commande de lecture
%MWr.m.c.26	ACTION_CMD	2540	WRITE_CMD	Commande d'écriture
%MFr.m.c.20	RETURN_CMD_1	-	-	Résultat de la lecture.
%MFr.m.c.27	PARAM_CMD_1	-	-	Valeur à écrire.
%MWr.m.c.19	ERROR_CMD	-	-	Compte rendu d'erreur. Voir (Commande WRITE_CMD : Erreurs de programmation)