Configuration d'un groupe d'axes suiveurs (voies 21 à 24)
(Traduction du document original anglais)
Introduction
Un groupe d'axes suiveurs est un ensemble d'axes, composé d'axes suiveurs (6 au maximum) qui suivent les mouvements d'un axe maître.
L'axe maître peut être un axe réel, un axe imaginaire ou une consigne externe. Les axes suiveurs sont des axes réels ou imaginaires.
Ecran de configuration
L'écran de configuration d'un groupe d'axes suiveurs est le suivant. Il propose 7 zones qui permettent de configurer l'axe maître et les 6 axes suiveurs possibles.
Maître
Ce champ permet de définir le numéro de l'axe maître (axes 1 à 16). La valeur N indique que l'axe maître n'est pas choisi.
Zones Esclave
Les 6 zones Esclave 1 à 6 sont identiques. Elles ne sont actives que lorsque le numéro du maître est défini.
Paramètres d'une zone Esclave
Description
Paramètre
Description
Esclave 1 (à 6)
Permet de définir le numéro de l'axe suiveur (axes 1 à 12).
Mesure
Lorsque ce bouton est coché, l'axe suiveur suit la position mesurée de l'axe maître. Ce bouton fonctionne en alterné avec le bouton Consigne.
Consigne
Lorsque ce bouton est coché, l'axe suiveur suit la position de consigne de l'axe maître. Ce bouton fonctionne en alterné avec le bouton Mesure.
Engrenage
Lorsque ce bouton est coché, l'axe suiveur suit l'axe maître en mode Ratio; c'est-à-dire suivant un rapport déterminé par le champ Ratio. Ce bouton fonctionne en alterné avec le bouton Came.
Came
Lorsque cette case est cochée, l'axe suiveur suit l'axe maître en mode Came, c'est-à-dire suivant le profil de came dont le numéro est choisi dans le champ N°. Ce bouton fonctionne en alterné avec le bouton Engrenage.
Ratio
En mode Ratio, ces 2 champs permettent de saisir le numérateur et le dénominateur qui définissent le rapport entre l'axe maître et esclave. Ces valeurs sont saisies en flottant.
Démarrage
Permet de choisir la condition de démarrage :
  • immédiat,
  • lorsque la position du maître augmentée de la valeur d'offset atteint dans le sens positif, la valeur de seuil définie dans le champ Trigger,
  • lorsque la valeur du maître, plus la valeur d'offset, atteignent la valeur de seuil définie dans le champ Trigger (sens CCW),
  • lorsque la position du maître plus la valeur d'offset est supérieure ou égale à la valeur de seuil définie dans le champ Trigger,
  • lorsque la position du maître plus la valeur d'offset est inférieure ou égale à la valeur de seuil définie dans le champ Trigger.
No
En mode Came, ce champ permet de choisir le numéro du profil de came (compris entre 25 et 31).
Offset
En mode Came, ce champ permet de saisir une valeur d'offset qui sera ajoutée à la position du maître, afin de définir la position de l'esclave.
La position de l'esclave résultante sera donnée par l'index dans la table du maître du profil de came. Cet index est égal à la position en cours du maître + offset (par exemple, un profil de came défini entre 0 et 1 000 pour les coordonnés du maître). Pour démarrer le suivi pour une position du maître égale à 100000, la valeur de l'offset devra être égale à -100000.0.
Cet offset permet par exemple de définir une fonction sinus et une fonction cosinus, à partir d'un même profil de came. Cette valeur est saisie en flottant.
Bias remains (résiduel)
Lorsque cette case est cochée :
  • un offset dynamique est rajouté de manière automatique à la position du maître, afin de définir la position de l'esclave,
  • les mouvements supplémentaires des esclaves ne sont pas arrêtés sur suppression du lien avec le maître.
Trigger
Lorsque la condition de démarrage dépend de la position de l'axe maître par rapport à un seuil, ce champ permet de saisir la valeur du seuil. Cette valeur est saisie en flottant.
Le déclenchement aura lieu lorsque position actuelle du maître + offset > (ou <, >, <) à la valeur du seuil (Trigger).
Arrêt sur suivi
Lorsque cette case est cochée, la validation du lien entre le maître et l'esclave provoque l'arrêt d'un éventuel mouvement supplémentaire de l'axe suiveur, suivant un profil de décélération déterminé automatiquement.
Stop maître/déf.
Lorsque cette case est cochée, le maître s'arrête lors d'un défaut d'écart de poursuite entre le maître et l'esclave.
Position d'un axe suiveur
Lorsqu'un axe est suiveur, sa position dépend uniquement de celle de l'axe maître qu'il suit. Les paramètres de configuration de l'axe (butées de position, vitesse maximale, accélération maximale,...) sont ignorés. Pour garantir la sécurité du projet, configurer ces paramètres (de sécurité) dans le variateur de vitesse.
Facteur d'échelle
Dans un groupe d'axes suiveurs, le facteur d'échelle est indépendant des unités utilisées pour les axes, lorsque celles-ci sont de même type (Linéaire, Angulaire, ...). Par exemple, si l'axe maître est configuré en m et l'axe suiveur en cm (unités différentes mais de même type : Linéaire) et si on utilise un facteur d'échelle 1/ 1, cela signifie que si le maître parcourt 1 mm, l'esclave se déplacera également de 1 mm.
Si les unités du maître et de l'esclave sont de types différents, il faut convertir les unités dans l'unité de référence du type d'unités (mm pour le type linéaire, inch pour le type linéaire anglais, tour pour le type angulaire). Par exemple, si le maître est configuré en m et l'esclave en tours (unités de types différents : Linéaire et Angulaire) et si on veut que lorsque le maître se déplace de 1 m, l'esclave effectue 1 tour, il faudra définir le facteur d'échelle de la manière suivante :
donc le facteur d'échelle = 1000/1 (quand le maître fait 1000 mm, l'esclave fait 1 tour).