La fonction « groupe d'axes coordonnés » est réalisée par les voies 17 à 20 des modules TSX CSY 84 / 164.
Un groupe d'axes coordonnés est un ensemble d'axes physiques (8 au maximum) dont les mouvements sont coordonnés entre eux. L'un des axes du groupe est défini comme le maître de la coordination.
La position de chacun des axes est définie par la commande de mouvement. La vitesse de référence pour le déplacement du groupe coordonné est celle du maître de la coordination. L'accélération et la vitesse des autres axes sont calculées pour que tous les axes commencent et finissent leur mouvement en même temps.
NOTE : il est obligatoire de référencer tous les axes utilisés par un groupe coordonné avant de valider ce dernier et d'effectuer des déplacements coordonnés.
NOTE : lors de la configuration des axes dans des groupes esclaves, il est recommandé d'associer un seul groupe à un axe donné.
NOTE : les défauts d'un axe membre doivent être reconnus au niveau du groupe (CLEAR_FLT).
La vitesse de référence d'un mouvement de groupe d'axes coordonnés doit être calculée en relation avec l'axe de plus restreint. L'algorithme réduit la vitesse des axes les plus actifs.
Par exemple, dans le cas d'un système à 2 axes
La vitesse tangentielle est calculée par rapport à la projection sur l'axe X de la première vitesse définie dans l'instruction WRITE_CMD (MOVE). S'il n'y a pas de contraintes mécaniques, saisissez la vitesse maximum pour les autres vitesses.
Exemple dans le cas d'un système à 2 axes
Le mobile doit se déplacer du point A (XA, YA) au point B (XB, YB) à une vitesse tangentielle Vtg qui se projette sur X et Y respectivement en Vx et Vy.
A partir de la valeur Vx (axe plus contraignant) saisie dans l'instruction WRITE_CMD (MOVE), l'interpolateur calcule la vitesse Vy, puis Vtg.
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WRITE_CMD,
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READ_STS,
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MOD_PARAM, uniquement sur le module TSX CSY 164. Cette fonction n'est pas disponible avec le module TSX CSY 84.
