Les modules TSX CSY 84/164 utilisent la notion de groupe pour commander les axes. Toutes actions sur un groupe d'axes, implique une action identique sur les axes membres du groupe.
Tous les GroupeMouvements possèdent leur propre interface CommandeMouvement.
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l'interface CommandeMouvement d'un axe individuel agit toujours sur cet axe.
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l'interface CommandeMouvement du Bus SERCOS® agit sur tous les axes GroupeMouvement de la chaîne.
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l'interface CommandeMouvement des Groupes Coordonnés ou des Groupes Suiveur agit uniquement si le GroupeMouvement est sous contrôle (Get).
Le positionnement de bits de contrôle dans ces registres entraîne l'action correspondante sur un ensemble d'axes plutôt que sur un seul axe.
Le GroupeMouvement examine l'interface CommandeMouvement à chaque cycle d'horloge SERCOS®. Les changements ultérieurs d'un bit de contrôle doivent être séparés d'au moins un cycle d'horloge SERCOS®. En général, il faut examiner le registre d'EtatMouvement d'un GroupeMouvement pour déterminer si l'action d'un bit de contrôle s'est déroulée correctement.
Exemple de configuration sur le module TSX CSY 84
Supposons que les groupes suivants ont été définis à la configuration
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Voie 0 : groupe SERCOS®
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Voie 21 : groupe d'axes suiveurs 21, composé des axes réels 1 et 2,
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Voie 17 : groupe d'axes coordonnés 17, composé des axes réels 1 et 3.
Toute action sur la voie Réseau (Voie 0) est répercutée sur les groupes 17 et 21, ainsi que sur les axes réels 1, 2 et 3.
Toute action sur le groupe d'axes suiveurs (voie 21) est répercutée sur les axes réels 1 et 2.
Toute action sur le groupe d'axes coordonnés (voie 17) est répercutée sur les axes réels 1 et 3.
NOTE : Cette règle impose, pour l'utilisation d'un axe réel, la mise à 1 des bits d'autorisation du groupe SERCOS® (voie 0).
