Le traitement ultérieur est effectué à la fin d'une tâche. Le traitement ultérieur a lieu à la fin du projet et permet de programmer la gestion du mode manuel.

! (*Test du mode sélectionné*)

IF Axe_x.Mode_auto AND Axe_y.Mode_auto AND Axe_x.Config AND Axe_y.Config

THEN JUMP %L200;

END_IF;

! (*Sélection d'axe à contrôler*)

%L100: IF NOT Selection_x_y

THEN JUMP %L200;

END_IF;

! (*Prise d'origine suivant l'axe X*)

IF RE Po_man

THEN Axe_x.Posrp := 0; SET Axe_x.Setrp; Fmanu_x := 1000; WRITE_PARAM (Axe_x);

END_IF;

IF NOT Axe_x.Po_man

THEN RESET Axe_x.Setrp;

END_IF;

! (*Déplacement du mobile dans le sens + de l'axe X*)

Axe_x.Jog_p := Forward;

! (*Déplacement du mobile dans le sens - de l'axe X*)

Axe_x.Jog_m := Reverse;

%L200: IF selection_x_y

THEN JUMP %L300;

END_IF;

! (*Déplacement du mobile dans le sens + de l'axe Y*)

Axe_y.Jog_p := Forward;

! (*Déplacement du mobile dans le sens - de l'axe Y*)

Axe_Y.Jog_m := Reverse;

! (*Grappin ouvert*)

%L300: IF Auto_man AND Ouv_pince

THEN RESET Grabber;

END_IF;

! (Fermeture du grappin*)

IF Auto_man AND Ferm_pince

THEN SET Grabber;

END_IF;

! (*Acquittement des défauts*)

Axe_x.Ack_def := Axe_y.Ack_def := Acq_defauts;

%L999: