Pour déplacer les axes indépendants X et Y (étapes 2, 3, 5 et 8), il faut utiliser la commande SMOVE et l'appliquer à chacun des axes X et Y. Pour déplacer simultanément les axes X et Y (pour des axes interpolés), il faut utiliser la commande XMOVE (associée à la voie 3).
Etape 1 : Activation de l'action
! (*Prise d'origine suivant l'axe X*)
SMOVE (Axe_x, 1, 90, 14, 0, Vitesse_p_o_x, 16#0000);
Etape 2 : Activation de l'action
Pour deux axes indépendants
! (*Mouvement vers la position d'attente (Xatt, Yatt)*
SMOVE (Axe_x, 2, 90, 9, X_attente, Vitesse_x_attente, 16#0000);
SMOVE (Axe_y, 2, 90, 9, Y_attente, Vitesse_y_attente, 16#0000);
Pour deux axes interpolés
(*Mouvement vers la position d'attente (Xatt, Yatt)*
XMOVE (INTERPO, 2, 90, 9, 0, X_attente, Y_attente, Vitesse_attente, 16#0000);
Etape 3 : Activation de l'action
Pour deux axes indépendants
! (*Mouvement vers le transporteur A)*
SMOVE (Axe_x, 3, 90, 10, 150000, Vitesse_pos_a_x, 16#0000);
SMOVE (Axe_y, 3, 90, 10, 280000, Vitesse_pos_a_y, 16#0000);
Pour deux axes interpolés
(*Mouvement vers le transporteur A*)
XMOVE (INTERPO, 3, 90, 10, 0, 150000, 280000, 0, Vitesse_pos_a, 16#0000);
Etape 4 : Action continue
! (*Fermeture du grappin*)
SET Pince;
Etape 5 : Activation de l'action
Pour deux axes indépendants
! (*Mouvement vers le transporteur B*)
SMOVE (Axe_x, 4, 90, 9, X_b, Vitesse_pos_b_x, 16#0000);
SMOVE Axe_y (4, 90, 9, Y_b, Vitesse_pos_b_y, 16#0000);
Pour deux axes interpolés
! (*Mouvement vers le transporteur B*)
XMOVE (INTERPO, 4, 90, 9, 0, X_b, Y_b, 0, Vitesse_pos_b, 16#0000);
Etape 8 : Activation de l'action
Pour deux axes indépendants
! (*Mouvement vers le transporteur C*)
SMOVE (Axe_x, 5, 90, 9, X_c, Vitesse_pos_c_x, 16#0000);
SMOVE (Axe_y, 5, 90, 9, Y_c, Vitesse_pos_c_y, 16#0000);
Pour deux axes interpolés
! (*Mouvement vers le transporteur C*)
SMOVE (INTERPO, 5, 90, 9, 0, X_c, Y_c, 0, Vitesse_pos_c, 16#0000);
Etape 6 : Action continue
! (*Ouverture du grappin*)
RESET Pince;
