Programmation de transition

Présentation

Les transitions associées aux étapes 2, 3, 5 et 8 diffèrent selon que la commande SMOVE (pour des axes indépendants) ou XMOVE (pour des axes interpolés) est utilisée.

Etape 0 -> 1

! (*Voie X sans défaut, grappin ouvert, commutateur Auto_man défini sur Auto, démarrage du cycle, voie Y sans défaut et mode automatique actif*)

NOT Error AND NOT Capteur_3 AND NOT Auto_man AND Cycle AND NOT Error_y AND Mode_Auto

Etape 1 -> 2

! (*Test : axe X effectué et calé*)

Done AND Calib

Etape 2 -> 3

Pour deux axes indépendants

! (*Mobile en position d'attente et pièce détectée sur le transporteur A*)

Capteur_1 AND Cycle AND Axe_x.Next AND Axe_y.Next

Pour deux axes interpolés

! (*Mobile en position d'attente et pièce détectée sur le transporteur A*)

Capteur_1 AND Cycle AND Next_INT

Etape 3 -> 4

Pour deux axes indépendants

! (*Mobile en position de récupération de pièce détectée sur le transporteur A*)

Axe_x.At_point AND Axe_x.Next AND Axe_y.Next AND Axe_y.At_point

Pour deux axes interpolés

! (*Mobile en position de récupération de pièce détectée sur le transporteur A*)

interpo.At_point AND interpo.Next

Etape 4 -> 5

! (*Pièce de type 1 et grappin fermé*)

Capteur_2 AND Capteur_3

Etape 4 -> 8

! (*Pièce de type 2 et grappin fermé*)

NOT Capteur_2 AND Capteur_3

Etape 5 -> 6

Pour deux axes indépendants

! (*Mobile en position sur le transporteur B*)

Axe_x.At_point AND Axe_x.Next AND Axe_y.Next AND Axe_y.At_point

Pour deux axes interpolés

! (*Mobile en position sur le transporteur B*)

interpo.At_point AND interpo.Next

Etape 8 -> 6

Pour deux axes indépendants

! (*Mobile en position sur le transporteur C*)

Axe_x.At_point AND Axe_x.Next AND Axe_y.Next AND Axe_y.At_point

Pour deux axes interpolés

! (*Mobile en position sur le transporteur C*)

interpo.At_point AND interpo.Next

Etape 6 -> 2

! (*Grappin ouvert*)

NOT Capteur_3 AND Cycle