Les paramètres suivants permettent de régler la boucle de position :
Le schéma suivant illustre la boucle de positionnement :
La position et les références de vitesse sont créées en fonction du mouvement requis (par exemple, vitesse, position cible) et des paramètres définis dans l'écran de réglage.
Description des paramètres de gain
Le tableau suivant décrit les paramètres de gain :
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Paramètre
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Signification
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Gain 1 et Gain 2
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Gains de la boucle de position (de 50 à 12 000 1/100 s).
Par défaut : Gain 1 = Gain 2 = 1 000 1/100 s
Le module de pilotage d'axe utilise deux valeurs de gain :
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Gain 1 : valeur de gain pour les vitesses de fonctionnement élevées. Cette valeur permet d'éviter les dépassements et l'instabilité.
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Gain 2 : valeur de gain pour les vitesses de fonctionnement faibles. Cette valeur permet d'obtenir des écarts de position très faibles.
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Seuil de 1 à 2
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Seuil de basculement du gain (de 20 à 500 % de VMAX)
Par défaut : Seuil de gain = 500 % de VMAX
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L'application du gain de position est effectuée comme suit :
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Si vitesse courante > = 3 x Seuil / 2, Gain = Gain 1
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Si 3 x Seuil / 2 > vitesse courante > = Seuil / 2, Gain = (Gain 1 + Gain 2) / 2
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Si vitesse actuelle < Seuil / 2, Gain = Gain 2
Le schéma suivant montre la valeur du gain en fonction de la vitesse courante :
Coefficient de gain proportionnel
Le module de pilotage d'axe calcule le coefficient de gain proportionnel KP sur la base du réglage du gain : KP = C x UMAX x Gain
C = constante, et UMAX = valeur de consigne du variateur de vitesse afin d'obtenir la vitesse VMAX (UMAX < 9 V).
NOTE : En général, Gain 1 = Gain 2.
Description du paramètre d'anticipation vitesse
Le tableau suivant montre le paramètre d'anticipation vitesse :
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Paramètre
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Signification
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Anticipation vitesse
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Coefficient de réglage de l'anticipation vitesse (de 0 à 100 %)
Par défaut : Anticipation vitesse = 10 %
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Le coefficient d'anticipation vitesse est exprimé comme un pourcentage. 100 % correspond à la valeur. Celle-ci peut absorber totalement l'erreur de position à la vitesse constante pour un variateur de vitesse sans erreur continue.
Lorsque le coefficient d'anticipation vitesse augmente, l'erreur de position est réduite. Cela entraîne toutefois un risque de débordement, notamment en cas d'approche du point d'arrêt. Aussi un compromis doit-il être trouvé.
NOTE : Dans certains cas, l'erreur de position dépasse un seuil minimal avec un changement de signe si l'anticipation vitesse augmente.
Description du paramètre d'offset
Le tableau suivant décrit le paramètre d'offset :
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Paramètre
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Signification
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Offset
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L'offset effectue un ajout à la valeur de sortie analogique calculée par la boucle (de –250 mV à +250 mV).
Par défaut : Offset = 0 mV
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