Pour régler les pilotages, vous devez entrer des valeurs particulières pour certains paramètres de fonctionnement. Les valeurs des autres paramètres sont définies par l'application.
Pour cela, entrez ces paramètres dans les écrans de réglage, puis validez pour les envoyer au module de pilotage d'axe.
L'opération implique la saisie d'une prise d'origine forcée en mode manuel.
La prise d'origine forcée peut être un axe référencé au démarrage et active les vérifications et fonctions suivantes :
NOTE : L'opération est correcte uniquement si le sens du mobile est le même que celui de la mesure.
Procédure de prise d'origine forcée
Pour créer une prise d'origine forcée, procédez comme suit :
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Etape
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Action
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1
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Sélectionnez l'écran de mise au point TSX CAY
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2
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Sélectionnez le mode manuel
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3
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Acquittez les défauts via la commande Acq.
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4
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A l'aide d'un équipement externe, mesurez la position du mobile par rapport à la came de prise d'origine (mesure approximative).
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5
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Créez une prise d'origine forcée :
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Réglage du gain à grande vitesse
Pour déterminer la valeur du paramètre Gain 2, procédez comme suit : on part de l'hypothèse que l'inertie du mobile est égale à la valeur maximum rencontrée dans l'application.
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Etape
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Action
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1
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Effectuez des mouvements de la position 1 à la position 2 et inversement. Pour ce faire :
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sélectionnez une vitesse moyenne à l'aide du paramètre vitesse en mode manuel
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entrez la valeur de mouvement dans le champ Param
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activez successivement les commandes Inc+ (position 1) et Inc- (position 2)
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2
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Vérifiez l'écart de poursuite lorsque la vitesse du mobile est stabilisée.
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3
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Réglez la valeur Gain 2 sur un écart acceptable, tout en maintenant une stabilité adéquate (ou vérifiez la définition de la machine). Pour chaque nouvelle valeur Gain 2 entrée, utilisez la même valeur pour Gain 1 et transférez-la en effectuant une validation dans l'écran de réglage.
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Réglage du gain à petite vitesse
Pour déterminer la valeur du paramètre Gain 1, procédez comme suit : Ce réglage doit être effectué sur les machines présentant des problèmes de frottement. Sinon, conservez la valeur Gain 2 pour le paramètre Gain 1. Pour obtenir un gain plus important à une petite vitesse, définissez Gain 1 sur une valeur supérieure à Gain 2, puis transférez les valeurs en effectuant une validation dans l'écran de réglage :
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Etape
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Action
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1
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Effectuez des mouvements de la position 1 à la position 2 et inversement. Pour ce faire :
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sélectionnez une vitesse de mouvement très basse : en choisissant une valeur du coefficient CMV basse
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entrez une valeur de mouvement faible dans le champ Param
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activez successivement les commandes Inc+ (position 1) et Inc- (position 2)
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2
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Vérifiez l'écart de poursuite lorsque le mobile est à l'arrêt
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3
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Réglez Gain 1 sur un écart acceptable, tout en maintenant une stabilité adéquate. Transférez chaque nouvelle valeur Gain 1 entrée en effectuant une validation dans l'écran de réglage
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Le seuil du gain doit être défini pour une vitesse qui résout le frottement.
Réglage du gain d'anticipation vitesse
Pour déterminer le gain d'anticipation vitesse, procédez comme suit :
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Etape
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Action
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1
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Effectuez des mouvements à la vitesse VMAX de la position 1 à la position 2 et inversement. Pour ce faire :
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sélectionnez une vitesse de mouvement élevée : en choisissant une valeur du coefficient CMV élevée
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entrez une valeur de mouvement dans le champ Param
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activez successivement les commandes Inc+ (position 1) et Inc- (position 2)
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2
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Réglez l'anticipation vitesse pour la valeur et le signe de l'erreur requis
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NOTE : Si le dépassement est trop important, vous pouvez légèrement réduire l'anticipation vitesse.
Lorsque le mobile est à l'arrêt, sélectionnez le mode avec contrôle de boucle désactivé DIRDRIVE.
Réglez l'offset dans la fenêtre entre –250 mV et +250 mV pour éviter un glissement du mobile.
Réglage de l'action intégrale
Pour un module TSX CAY 22/42 ou TSX CAY 33, l'action intégrale permet de compenser les différents offsets de la chaîne (par exemple, le module, le variateur, le moteur ou l'équipement mécanique), ainsi que la dérive. Le paramètre de boucle de position Ti permet d'effectuer cette compensation.
Le gain est uniquement actif lorsque l'axe est théoriquement à l'arrêt (vitesse théorique à zéro, phase d'absorption de l'écart de poursuite). Il est actif dans les modes automatique et manuel en l'absence de défaut bloquant sur l'axe (AX_OK=1). Il est inactif dans les modes automatiques EXT_CMD et SLAVE.
Le principe consiste à ajouter une action continue qui est mise à jour lors des phases d'arrêt.
L'action intégrale s'exprime en ms, dans l'intervalle [100, 5 000] ms. Par défaut, la valeur 0 indique qu'il n'y a aucune action intégrale.
