Si un codeur incrémental est utilisé, une prise d'origine peut être définie à l'aide de la commande SET_RP.

Le bit SET_RP (%Qr.m.c.5) effectue une prise d'origine manuelle avec mouvement.

Le type et le sens de la prise d'origine sont définis dans le paramètre de prise d'origine lors de la configuration. La valeur source est définie dans l'écran de réglage par le paramètre Valeur PO (ou par le double mot RP_POS %MDr.m.c.41).

La vitesse d'approche est la vitesse manuelle MAN_SPD définie dans l'écran de réglage (ou par le double mot %MDr.m.c.35) multiplié par le coefficient de modulation de vitesse CMV. La vitesse de la prise d'origine varie en fonction du type de prise d'origine choisi.

Toute vitesse de mouvement supérieure à la valeur VMAX (vitesse axiale maximum définie dans la configuration) est limitée à la valeur VMAX.