Gestion des défauts

Présentation

La surveillance des défauts est essentielle pour le positionnement en raison des risques inhérents aux mobiles actifs.

Le module effectue automatiquement les contrôles au niveau interne.

Types de défaut

Le module détecte quatre types de défaut :

Défauts de module. Il s'agit de défauts matériels internes dans le module. Tous les axes pilotés par le module sont donc affectés lorsque ce type de défaut se produit. Il est possible de les détecter durant des autotests (lors de la réinitialisation du module) ou en cours de fonctionnement normal (défaut d'E/S).
Défauts matériels sur la voie, externes au module (par exemple, arrêt du codeur).
Défauts d'application sur la voie associés aux axes (par exemple, écart de poursuite).

Les défauts sont constamment contrôlés au niveau de l'axe, une fois celui-ci configuré.
Défauts de commande refusée sur la voie. Il s'agit de défauts qui peuvent apparaître durant l'exécution d'une commande de mouvement, d'un transfert de configuration, d'un transfert de paramètre de réglage ou d'une commande de changement de mode opératoire.

NOTE : Les paramètres de surveillance de l'axe peuvent activer ou inhiber la vérification de certains défauts. Il est possible de régler ces paramètres de surveillance dans l'écran de réglage.

En mode avec contrôle de boucle désactivé (DIRDV), la vérification des défauts d'application est inhibée

En mode mesure (OFF), la vérification des défauts d'application est inhibée, sauf pour les défauts d'arrêt logiciel

Niveau de gravité

Les défauts sont classés en fonction de deux niveaux de gravité :

Les défauts bloquants ou critiques qui entraînent l'arrêt du mobile en cas de défaut de l'axe ou des mobiles gérés par le module en cas de défaut de ce dernier. Les processus suivants ont alors lieu :
- le défaut est indiqué
- le mobile ralentit jusqu'à ce que la sortie analogique soit à zéro
- le relais d'activation du variateur de vitesse est désactivé
- toutes les commandes en mémoire sont effacées
- l'acquittement est attendu
Pour que le redémarrage de l'application soit possible, le défaut doit avoir disparu et avoir été acquitté.
Défauts non critiques qui entraînent la signalisation d'un défaut sans arrêter le mobile. L'action à exécuter en présence de ce type de défaut doit être programmée dans le logiciel Control Expert

Le signal du défaut disparaît après la disparition et l'acquittement du défaut (l'acquittement n'est pas enregistré et n'est effectif que si l'erreur a disparu).

Programmation des défauts

Il est possible d'afficher, de corriger et d'acquitter les défauts dans l'écran de mise au point. Toutefois, il peut être utile de pouvoir piloter le mobile et de corriger les défauts à partir d'un bornier en cours d'opération. A cet effet, toutes les informations et commandes nécessaires sont disponibles dans l'application.

Indication de défauts

Le module prend en charge un vaste éventail d'informations sous la forme de bits et de mots d'état, toutes accessibles via le programme Control Expert. Ces bits permettent de traiter les défauts dans l'ordre hiérarchique :

pour agir sur le programme principal
pour simplement indiquer le défaut

Niveau d'indication

Deux niveaux d'indication sont disponibles :

Premier niveau : informations générales

Bit	Erreur
CH_ERROR (%Ir.m.c.ERR)	Défaut sur la voie
AX_OK (%Ir.m.c.3)	Aucune erreur bloquante (avec arrêt du mobile) n'est détectée
AX_FLT (%Ir.m.c.2)	Défaut (regroupe tous les défauts)
HD_ERR (%Ir.m.c.4)	Erreur matérielle externe
AX_ERR (%Ir.m.c.5)	Défaut applicatif
CMD_NOK (%Ir.m.c.6)	Commande refusée

Second niveau : informations détaillées

Mots d'état de défauts du module et axes CH_FLT(%MWr.m.c.2) et AX_STS(%MWr.m.c.3)

NOTE : Avec un défaut bloquant, il est conseillé d'arrêter le traitement séquentiel associé aux axes et de corriger le défaut en pilotant le mobile en mode manuel. La correction du défaut doit être suivie d'un acquittement de celui-ci.

Acquittement des défauts

En cas de défaut :

Les bits de défaut AX_FLT, HD_ERR, AX_ERR et les bits extraits du mot d'état affectés par le défaut sont mis en position 1.
Si le défaut est bloquant, le bit AX_OK est défini sur 0.

Lorsque le défaut disparaît, tous les bits de défaut conservent leur état. Un défaut est stocké jusqu'à ce que l'acquittement soit obtenu en définissant le bit ACK_DEF %Qr.m.c.8 sur 1 (ou en réinitialisant le module). L'acquittement doit être effectué après disparition du défaut (sauf pour les défauts d'arrêt logiciel).

Si plusieurs défauts sont détectés, l'ordre d'acquittement agit uniquement sur les défauts effectivement disparus. Les défauts persistants doivent être de nouveau acquittés après leur disparition.

NOTE : Les défauts peuvent également être acquittés lors de l'initialisation de l'automate ou de l'acceptation d'une nouvelle commande correcte dans le cas d'un défaut de commande refusée

Tableau récapitulatif des différents types de défaut

Le tableau suivant récapitule les différents types de défaut et les bits qui y sont associés :

Défaut sur la voie (Bit CH_ERROR : %Ir.m.c.ERR)	Défauts de traitement (bit AX_FLT : %Ir.m.c.2)
	AX_OK : %Ir.m.c.3 (aucun défaut bloquant détecté)		Commande refusée (bit CMD_NOK :%Ir.m.c.6)
	Matériel externe (bit HD_ERR :%Ir.m.c.4)	Application (bit AX_ERR : %Ir.m.c.5)
Interne Communication Configuration Matériel externe Configuration ou réglage	Arrêt d'urgence Variateur Arrêt du codeur Court-circuit de la sortie analogique Court-circuit de la sortie auxiliaire Alimentation du codeur Trame du codeur absolu	Butées logicielles Survitesse Recalage () Ecart de poursuite MAX_F1 Ecart de poursuite MAX_F2 () Défaut d'arrêt () Fenêtre au point ()	Défaut de codage dans le mot CMD_FLT :%MWr.m.c.7

(*) Ces défauts ne sont pas bloquants et n'ont pas d'influence sur le bit AX_OK.

Description des défauts sur la voie

Le bit CH_ERROR (%Ir.m.c.ERR) couvre tous les défauts au niveau de la voie :

Défaut interne MOD_FLT (%MWr.m.c.2.4) : module absent, inopérant ou en mode auto-test.
Défaut de communication COM_FLT (%MWr.m.c.2.6) : défaut de communication du processeur.
Défaut de communication CONF_FLT (%MWr.m.c.2.5) : différence entre la position du module déclarée dans la configuration et la position courante.

NOTE : Pour être mis à jour, les mots %MW requièrent une commande READ_STS.