Cette fonction permet d'arrêter le mobile en mode automatique, tout en veillant à ce que, en cas de commande de reprise de mouvement, elle suive la trajectoire programmée (sans risque de refus de la commande).
Activation de la fonction
La fonction de pause immédiate est activée :
-
par le programme : en attribuant la valeur 0 au mot CMV (%QWr.m.c.1), coefficient de modulation de vitesse
-
à l'aide de l'écran de mise au point : en attribuant la valeur 0 au paramètre CMV du coefficient de modulation de vitesse
Cela arrête le mobile conformément à la décélération programmée.
Le compte rendu d'état de pause immédiate est indiqué par le bit IM_PAUSE (%Ir.m.c.34).
Désactivation de la fonction
La fonction de pause immédiate est désactivée :
-
par le programme : en réattribuant la valeur initiale (>0) au mot CMV, coefficient de modulation de vitesse
-
à l'aide de l'écran de mise au point : en réattribuant la valeur initiale (>0) au paramètre CMV de coefficient de modulation de vitesse
Cela réinitialise le mouvement interrompu à une vitesse correspondant à :
F x CMV / 1 000
Activation/désactivation de la fonction de pause immédiate :
NOTE : Cette commande est désactivée en cas de commande STOP ou de défaut bloquant.
Pour un mouvement sans instruction d'arrêt, lorsque, durant un arrêt suivant une commande de pause immédiate, la position cible est débordée, il est mis fin au mouvement en cours en question. Dans ce cas, la trajectoire est réinitialisée avec le mouvement mis en file d'attente dans la pile.
La fonction de pause immédiate n'est pas activée si le mouvement en cours est un mouvement esclave d'une position (axe esclave ou suiveur de position PARAM).
