Ce mode permet d'exécuter une série de mouvements s'arrêtant après chaque instruction (étape) élémentaire.

Les mouvements sans arrêt sont donc transformés en mouvements avec arrêt aux mêmes valeur et vitesse (à l'exception de l'instruction G21 dont l'exécution ne s'arrête jamais). Pour la commande G30, la vitesse utilisée est la vitesse d'approche.

Le mode pas à pas est activé en définissant le bit MOD_STEP (%Qr.m.c.19) sur 1.

Le bit ST_IN_STEP (%Ir.m.c.39) indique que le mode est actif, c'est-à-dire que la commande en cours d'exécution a été modifiée pour être exécutée en mode pas à pas.

Un front montant sur le bit NEXT_STEP (%Qr.m.c.22) est utilisé pour démarrer le pas suivant.

Si un mouvement est en cours d'exécution lors de la demande de passer en mode pas à pas, ce mode devient actif au début du mouvement suivant.

Toutefois, le mode est immédiatement désactivé même si un mouvement est en cours.

Toutefois, si la demande de désactivation du mode est faite durant une décélération, qui correspond à un mouvement transformé sans arrêt, le mode n'est désactivé qu'à la fin du mouvement.