Cette fonction est utilisée pour rendre la position d'un axe (appelé axe esclave) esclave de la position d'un autre axe du même module (appelé axe maître).
L'axe maître est toujours l'axe 0. Un module à deux axes ne peut avoir qu'un seul axe maître et un seul axe esclave. Un module à quatre axes peut avoir un axe maître et jusqu'à trois axes esclaves.
Cette fonction de position esclave est validée dans l'écran de configuration. Au niveau de la programmation, l'axe esclave devient esclave de l'axe maître lorsque le bit SLAVE (%Qr.m.c.17) de cet axe est défini sur 1. Le bit IN_SLAVE (%Ir.m.c.36) indique que l'axe esclave fonctionne en mode poursuite.
Un axe est esclave soit de la consigne de position mesurée, soit de la consigne de position de l'axe maître (choix défini dans l'écran de configuration). Un ratio RATIO1 / RATIO2 et un offset sont appliqués pour obtenir la consigne finale. Ces trois paramètres sont définis dans l'écran de réglage.
L'axe esclave est en relation avec l'axe maître de la manière suivante :
ConsignePositionEsclave = PositionMaître x (Ratio1 / Ratio2) + OffsetEsclave
Pour indiquer que l'axe esclave poursuit l'axe maître correctement, le bit AT_PNT (%Ir.m.c.9) de l'axe esclave est défini sur 1 lorsque l'esclave a rejoint le maître et reste proche de celui-ci (l'erreur de consigne suiveuse de ce dernier est inférieure à la valeur DMAX2) pendant plus de TSTOP ms.
Différences par rapport au module TSX CAY •1
La fonction de poursuite d'un module TSX CAY•2 diffère de celle d'un module TSX CAY •1 comme suit :
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il est possible de modifier le ratio à partir de l'application ou à l'aide du logiciel P_Unit en mode recalage (pour le module TSX CAY •1, le ratio est défini pendant la configuration
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l'offset permet à l'axe esclave de se convertir lui-même en esclave de l'axe maître, quelle que soit la position du maître Cela permet de configurer des applications de poursuite d'objet où un axe porteur d'outil doit devenir esclave d'un axe en mouvement permanent (transporteur) pour le transport d'objets (application de colle, etc.).
Il est possible de modifier la valeur d'offset à partir de l'application ou à l'aide du logiciel P_Unit en mode recalage. Le module TSX CAY •2 intègre un équipement d'alignement ou de verrouillage afin d'éviter toute "surprise" durant le basculement en mode esclave.
La fonction calcule l'offset comme suit :
PositionEsclave = PositionMaître X Ratio + Offset
Le paramètre de configuration Offset automatique permet de sélectionner le mode opératoire. La valeur de ratio signée avance de 0,01 et 100.
Paramètres associés au mode maître - esclave
Les paramètres du mode maître – esclave sont les suivants :
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Ratio1 (%MWr.m.c.29) et Ratio2 (%MWr.m.c.30) qui détermine la valeur du ratio maître – esclave
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Eslave_Désactivé (%MDr.m.c.55) : valeur d'offset quand l'option Offset automatique n'a pas été sélectionnée pendant la configuration
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OffsetEsclaveInterne : valeur d'offset (calculée par le module et non accessible à l'utilisateur) quand l'option Offset automatique a été sélectionnée pendant la configuration
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L'axe maître est configuré en mode automatique ou manuel dans l'architecture d'un suiveur de consigne.
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L'axe esclave est référencé en mode automatique.
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Aucun défaut bloquant n'est détecté.
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L'axe maître doit être référence dans l'architecture d'un suiveur de mesure (le maître se trouvant indifféremment dans l'un des quatre modes).
Si la consigne calculée dépasse les arrêts logiciels de l'axe, le mobile s'arrête et la commande est refusée.
ConsignePositionEsclave = PositionMaître (1) x Ratio1 / Ratio2 + Esclave_Désactivé (ou OffsetEsclaveInterne)
(1) en fonction de la configuration
Ce mode permet de convertir un axe esclave en esclave d'un axe maître. Dans ce cas, l'esclave est déclaré suiveur de mesure.
Signification du bit AT_PNT et du paramètre DMAX2
Le paramètre DMAX2 définit le seuil de précision.
Cette valeur est particulièrement utile dans les applications de poursuite d'objet où l'axe esclave entre en phase de récupération avant de satisfaire la condition :
(PositionMaître x Ratio + Offset) - DMAX2 < ou = (PositionEsclave) < ou = PositionMaître x Ratio + Offset) + DMAX2
Dès que la condition est satisfaite sur une période au moins égale à la valeur du paramètre T_STOP, le bit AT_PNT prend la valeur 1, signifiant que l'axe esclave a rejoint le maître.
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Pour que la consigne de position de l'axe esclave calculée soit valide, vous devez vous assurer que l'axe esclave est déjà dans la position Maître x RATIO avant de basculer cet axe en mode esclave.
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Des commandes de prise d'origine sur l'axe maître doivent être évitées lorsqu'il y a des axes esclaves (risque d'erreur de consigne suiveuse sur l'axe esclave).
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En mode poursuite :
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les bits d'information TH_PNT, NEXT ne sont pas gérés
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la commande PAUSE n'est pas active
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les modifications CMV ne sont pas prises en compte (CMV = 1 000)
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Quand un axe est converti en esclave d'un axe maître, l'esclave tente de rejoindre le maître par le chemin le plus court possible. C'est pourquoi, l'écart de poursuite doit toujours être inférieur à la moitié de la valeur du modulo esclave.
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Pendant la configuration, vous pouvez spécifier que la liaison entre l'esclave et le maître doit être effectuée sans mouvement.
Dans ce cas, l'esclave ne tient pas compte du paramètre OffsetEsclave et calcule un paramètre OffsetEsclaveInterne (qui n'est pas communiqué à l'application), afin d'inhiber tous les mouvements de l'esclave au point où il devient esclave pendant que le maître est immobile.
Les applications comprennent les éléments suivants :
