Cette fonction est utilisée pour rendre la position d'un axe (appelé axe esclave) esclave de la position d'un autre axe du même module (appelé axe maître).

L'axe maître est toujours l'axe 0. Un module à deux axes ne peut avoir qu'un seul axe maître et un seul axe esclave. Un module à quatre axes peut avoir un axe maître et jusqu'à trois axes esclaves.

La fonction de position esclave est validée dans l'écran de configuration. Au niveau de la programmation, l'axe esclave devient esclave de l'axe maître lorsque le bit SLAVE (%Qr.m.c.17) de cet axe est défini sur 1. Le bit IN_SLAVE (%Ir.m.c.36) indique que l'axe esclave fonctionne en mode poursuite.

Un axe est esclave soit de la consigne de position mesurée, soit de la consigne de position de l'axe maître (choix défini dans la configuration). Un ratio RATIO1 / RATIO2 est appliqué pour obtenir la consigne finale. Ces deux paramètres sont définis pendant la configuration.

Pour indiquer que l'axe esclave poursuit l'axe maître correctement, le bit AT_PNT (%Ir.m.c.9) de l'axe esclave est défini sur 1 lorsque l'erreur de consigne suiveuse de ce dernier est inférieure à la valeur DMAX2.

Si la consigne calculée dépasse les arrêts logiciels de l'axe, le mobile s'arrête et la commande est refusée.